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Schutzvermerk nach DIN 34 beachten CANopen 18-May-14, Seite 1 Prozessdatenobjekte (PDO)

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1 Schutzvermerk nach DIN 34 beachten CANopen 18-May-14, Seite 1 Prozessdatenobjekte (PDO)

2 Schutzvermerk nach DIN 34 beachten CANopen 18-May-14, Seite 2 COB-IDProcessData ProcessDataObject Was ist eine PDO? Temperatursensor COB-ID Data bis maximal °C DruckZeitGeschwindigkeitetc. Transmit-PDO Data Receive-PDO COB= CommunicationOBject Identifier

3 Schutzvermerk nach DIN 34 beachten CANopen 18-May-14, Seite 3 Die COB-ID (Communication Objekt Identifier) Die COB-ID dient zur Adressierung und Priorisierung der PDOs! verschiedene COB-IDs =0 dann 11-Bit-ID =1 dann 29-Bit-ID =0 RTR ist möglich bei diesem PDO =1 RTR ist nicht möglich bei diesem PDO =0 PDO existiert / ist gültig =1 PDO existiert nicht / ist nicht gültig

4 Schutzvermerk nach DIN 34 beachten CANopen 18-May-14, Seite 4 Default-PDOs eines CANopen-Gerätes nach CiA DS-401 CAN TPDO4TPDO3TPDO2TPDO1RPDO4RPDO3RPDO2RPDO1 Digitale Bit: 0-63 Analoge Kanäle: Hardware-InputHardware-Output Digitale Bit: 0-63 Analoge Kanäle: / 4-20 mA

5 Schutzvermerk nach DIN 34 beachten CANopen 18-May-14, Seite 5 Voreingestellte COB-IDs Geräte ID + DefaultOffset Default-COB-ID: 8 Byte PDO... bis Gerät Sende-PDOsEmpfangs-PDOs Gerät Sende-PDOsEmpfangs-PDOs Gerät 2 Alle COB-IDs in Hex!

6 Schutzvermerk nach DIN 34 beachten CANopen 18-May-14, Seite 6 Aufgabe: Wie lauten die COB-IDs der Default-PDOs? Sende-PDOsEmpfangs-PDOs Geräte-ID 64 ?

7 Schutzvermerk nach DIN 34 beachten CANopen 18-May-14, Seite 7 Automatische Verbindung von CAN-Geräte mit XControl 181 Sende- PDOs Empfangs- PDOs PDOs besitzen noch keine COB-ID! Sende-PDOsEmpfangs-PDOs Gerät 1

8 Schutzvermerk nach DIN 34 beachten CANopen 18-May-14, Seite 8 Aufgabe: CAN-XION-Station mit 14 analogen Output Konfigurieren Sie eine XION-Station auf Adresse 2 mit 7 XN-2AO Modulen! Wie löst XSystem das Problem,daß nur maximal 12 analoge Output in Default PDOs Platz haben? Was müssen Sie ändern, damit der Datenaustausch mit allen analogen Ouputsignalen funktioniert? 14 * 0-10V... 2

9 Schutzvermerk nach DIN 34 beachten CANopen 18-May-14, Seite 9 XI/ON spezifische Default-PDOs PDO5 2. Gruppe digitale I/Os Bits 64 bis 127 COB-ID TPDO C0h+Node-ID Bedeutung COB-ID RPDO h+Node-ID PDO13 4. Gruppe analoge I/Os Kanäle A0h+Node-ID h+Node-ID PDO16 7. Gruppe analoge I/Os Kanäle A0h+Node-ID h+Node-ID Bit 31=1 => PDOs sind gesperrt!

10 Schutzvermerk nach DIN 34 beachten CANopen 18-May-14, Seite 10 Freischalten der spezifischen XI/ON-PDOs 10 COB-ID:

11 Schutzvermerk nach DIN 34 beachten CANopen 18-May-14, Seite 11 Aufgabe: CAN-XION-Station mit 14 analogen Output (Teil 2) 14 * 0-10V Erstellen Sie eine weitere Station mit der Adresse 34 und einem Modul XN-2DO. Was beobachten Sie? Was müssen Sie tun?

12 Schutzvermerk nach DIN 34 beachten CANopen 18-May-14, Seite 12 Jede COB-ID darf nur einmal vorkommen! 13. Analog Input PDO13 - COB-ID: 01A0 hex + 2 = 01A2 hex 1. Digital Input PDO1 - COB-ID 0180 hex + 22 hex = 01A2 hex Node-ID 2 Node-ID 34 (=22 hex) XI/ON-spezifische Default-PDO könnten bei höheren Node-IDs wiederholt auftreten! In diesem Fall muß die PDO geändert werden!

13 Schutzvermerk nach DIN 34 beachten CANopen 18-May-14, Seite 13 Welche COB-IDs dürfen nicht vergeben werden? Alle Zahlen in Hex! Free 128dez COB-IDs 0x80:Sync-Signal 0x81-0x100:Emergency Free 128dez COB_IDs 0x181-0x580:Default-PDOs 0x581-0x600:SDO-Response (580+Node-ID) 0x601-0x680:SDO-Request (600+Node-ID) Free 128dez COB_IDs 0x701-0x780:Nodeguard Free 128dez COB_IDs 0x7FF(End Decimal)


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