Grundriss der praktischen Regelungstechnik

Präsentation zum Thema: "Grundriss der praktischen Regelungstechnik"—  Präsentation transkript:

1 Grundriss der praktischen Regelungstechnik
Erwin Samal ISBN: © 2014 Oldenbourg Wissenschaftsverlag GmbH Abbildungsübersicht / List of Figures Tabellenübersicht / List of Tables

2 Tabelle 1.1: Die wichtigsten Regelgrößenarten in den verschiedenen Gebieten der Technik

3 Bild 1.1: Blockdarstellung der Regelstrecke mit der Regelgröße, der Stellgröße und den Störgrößen. S: Regelstrecke.

4 Bild 1.2: Gasbeheizter Ofen als Temperatur-Regelstrecke. Gl Glühgut.

5 Bild 1. 3: Dampfturbine als Drehzahl-Regelstrecke
Bild 1.3: Dampfturbine als Drehzahl-Regelstrecke. Tu Turbine, G Generator.

6 Bild 1.4: Behälter als Flüssigkeitsstand-Regelstrecke.

7 Bild 1.5: Gleichstromgenerator mit angeschlossenem Netz als Spannungs-Regelstrecke. G Gleichstromgenerator, M Antriebsmotor, Ne Netz, EW Erregerwicklung, RE Erregerwiderstand.

8 Bild 1.6: Zeichen für das Stellgerät mit Stellglied und Stellantrieb nach DIN 19227 und DIN 19228.
a) allgemein, b) Ventil

9 Tabelle 1.2: Stellglieder für Massen- und Energieströme

10 Tabelle 1.3: Stellantriebe, Stellmotore

11 Bild 1.7: Blockdarstellung eines Reglers mit der Regelgröße y und Führungsgröße w am Eingang und der Stellgröße u am Ausgang.

12 Bild 1. 8: Verfeinerte Blockdarstellung des Reglers
Bild 1.8: Verfeinerte Blockdarstellung des Reglers. M Messeinrichtung, SE Sollwerteinsteller, VG Vergleicher.

13 Bild 1.9: Signalflussplan des Regelkreises. S Regelstrecke, R Regler.

14 Bild 1. 10: Blockdarstellung des Regelkreises mit Geräteteilen
Bild 1.10: Blockdarstellung des Regelkreises mit Geräteteilen. S Regelstrecke, R Regler, A Aufnehmer, M Messeinrichtung, SE Sollwerteinsteller, VG Vergleicher, St Stellglied.

15 Bild 1. 11: Stör-Sprungantwort, d. h
Bild 1.11: Stör-Sprungantwort, d.h. der Verlauf der Regelgröße bei einer sprungweisen Änderung einer Störgröße um z. ym Überschwingweite, Ta Ausregelzeit, ± y vereinbarte Toleranzgrenzen.

16 Bild 1. 12: Führungsverhalten eines Regelkreises, d. h
Bild 1.12: Führungsverhalten eines Regelkreises, d.h. der Verlauf der Regelgröße bei einer sprungweisen Änderung der Führungsgröße von w0 auf w1. ym Überschwingweite, Tan Anregelzeit, Ta Ausregelzeit, ± y vereinbarte Toleranzgrenzen.

17 Bild 2. 1: Konstant angetriebener Gleichstromgenerator
Bild 2.1: Konstant angetriebener Gleichstromgenerator. U Ausgangsspannung, Ie Erregerstrom, IA Belastungsstrom.

18 Bild 2.2: Kennlinienfeld des Gleichstromgenerators (U in Abhängigkeit von Ie und IA) von Bild 2.1. U = Y Ausgangsspannung (Regelgröße), Ie = U Erregerstrom (Stellgröße), IA = Z Belastungsstrom (Störgröße). A Arbeitspunkt, Y0, U0, Z0 Werte der Größen im Arbeitspunkt.

19 Bild 2. 3: Kennlinienfeld von Bild 2
Bild 2.3: Kennlinienfeld von Bild 2.2 mit zusätzlichem Achsenkreuz für die Abweichungsgrößen im Arbeitspunkt y, u, z. y und u dienen der Bestimmung der Tangentensteigung, die dem Übertragungsbeiwert KS entspricht.

20 Bild 2. 4: Fahrstuhl als Beispiel einer Regelstrecke ohne Ausgleich
Bild 2.4: Fahrstuhl als Beispiel einer Regelstrecke ohne Ausgleich. U Ankerspannung des antreibenden Gleichstrommotors, h zurückgelegter Fahrweg.

21 Bild 2.5: Stell-Sprungantwort einer Regelstrecke mit Ausgleich (gasbeheizter Glühofen)
a) Blockdarstellung der Regelstrecke mit sprungförmigen Testfunktionen b) sprungweise Änderungen der Stellgröße c) zugehöriger Verlauf der Regelgröße (Sprungantwort)

22 Bild 2.6: (a) Stell-Sprungantwort einer verzögerungsarmen Regelstrecke, u sprungweise Änderung der Stellgröße. (b) Wie Bild 2.6a, jedoch nur die Abweichungen y und u vom Arbeitspunkt der Stell- und Regelgröße aufgetragen.

23 Bild 2.7: Förderband, über stufenloses Getriebe angetrieben, als Beispiel für eine verzögerungsarme Regelstrecke.

24 Bild 2.8: (a) Sprungantwort einer Regelstrecke mit einer Verzögerung, gekennzeichnet durch Übertragungsbeiwert KS und Zeitkonstante TS. (b) Wie Bild 2.8a, jedoch nur die Änderungen der Stell- und Regelgröße vergrößert und in Prozent vom Endwert aufgetragen.

25 Bild 2.9a...c: Hochlaufen einer Wasserturbine, die einen Generator antreibt, a) Turbine mit Generator, b) Sprungantwort der Drehzahl n beim Hochlaufen, c) Sprungantwort der Drehzahl n beim Auslaufen.

26 Bild 2.10a...c: Aufladen und Entladen eines Kondensators C über einen Widerstand R. a) Schaltung, b) Sprungantwort der Kondensatorspannung UA beim Laden, c) Sprungantwort der Kondensatorspannung beim Entladen

27 Bild 2. 11: Konstruktion der Subtangente
Bild 2.11: Konstruktion der Subtangente. a) bei fallender Regelgröße, b) bei steigender Regelgröße.

28 Bild 2.12: Sprungantwort mit zwei Verzögerungen mit waagerechter Tangente im Startpunkt und mit Wendepunkt, gekennzeichnet durch Übertragungsbeiwert KS und zwei Zeitkonstanten T1 = T2 = TS (Regelgröße y in % vom Endwert aufgetragen).

29 Bild 2.13: Aufladen zweier hintereinander geschalteter RC-Glieder, a) Schaltung, b) Sprungantwort der Ausgangsspannung UA, UE Eingangsspannung.

30 Bild 2.14: Elektrischer Schwingkreis mit Kapazität C, Induktivität L und ohmschem Widerstand R als Beispiel einer Regelstrecke mit schwingendem Verhalten. UE Eingangsspannung, UA Ausgangsspannung.

31 Bild 2.15: Sprungantwort einer Regelstrecke nur mit Totzeit Tt.

32 Bild 2.16: Förderband, an dem die Schütthöhe um y verstellt wird, als Beispiel einer Regelstrecke nur mit Totzeit, q abgeworfene Menge je Zeiteinheit (Regelgröße), v Bandgeschwindigkeit, l Bandlänge.

33 Bild 2. 17: Sprungantwort einer Regelstrecke mit vielen Verzögerungen
Bild 2.17: Sprungantwort einer Regelstrecke mit vielen Verzögerungen. Tu Verzugszeit, Tg Ausgleichszeit.

34 Bild 2.18: Warmwasser-Zentralheizungsanlage als Temperaturregelstrecke, a) Einschalten des Brenners (Stellgröße), b) Temperaturanstieg des Kesselwassers, c) Temperaturanstieg am Heizkörper, d) Anstieg der Raumtemperatur und e) Temperaturanstieg im Fühler des Temperaturaufnehmers.

35 Bild 2.19: Sprungantwort einer Regelstrecke ohne Ausgleich bei einer sprungweisen Änderung der Stellgröße um u. a) Regelgröße Y und Stellgröße U auf getragen, b) nur die Abweichungsgrößen u bzw. y aufgetragen.

36 Bild 2.20: Flüssigkeitsstand in einem Behälter als Beispiel einer Regelstrecke ohne Ausgleich, a) Behälter, b) Sprungantwort des Wasserstandes. H Flüssigkeitsstand, h Änderung des Flüssigkeitsstandes, QE Zufluss, QA Abfluss als Störgröße.

37 Bild 2.21: Sprungantworten von Regelstrecken ohne Ausgleich mit a) Verzugszeit Tu, b) Totzeit Tt,
c) mit schwingendem Verhalten.

38 Bild 2.22: Sprungantwort eines Schiffes als Kursregelstrecke, a) u Ruderwinkelverstellung, y Kurswinkel, A Feste Bezugsachse des Schiffes, b) Sprungantwort.

39 Tabelle 2.1: Kennwerte von Regelstrecken

40 Bild 2.23: Aufnahme der Stell-Sprungantwort der Regelstrecke

41 Bild 2.24: Regelstrecke mit Ausgleich, 1 bis 10 gleiche Verzögerungsglieder rückwirkungsfrei in Reihe geschaltet, (1. bis 10. Ordnung).

42 Bild 2.25: Regelstrecke mit Ausgleich, 1 bis 10 gleiche Verzögerungsglieder in Reihe geschaltet, jedoch im Unterschied zum vorhergehenden Bild ist hier die Zeitkonstantensumme konstant = T.

43 Bild 2. 26: Regelstrecke mit Ausgleich, schwingendes Verhalten (2
Bild 2.26: Regelstrecke mit Ausgleich, schwingendes Verhalten (2. Ordnung), T0 ungedämpfte Schwingungsdauer, D Dämpfungsgrad (0…1).

44 Bild 2.27: Regelstrecke ohne Ausgleich (I-Regelstrecke), 0 bis 3 gleiche Zeitkonstanten T.

45 Bild 2.28: Zwei in Reihe geschaltete Glieder mit je einer Verzögerung.

46 Bild 2. 29: Kennlinie zum Bestimmen der Ersatz-Verzugszeit Tu
Bild 2.29: Kennlinie zum Bestimmen der Ersatz-Verzugszeit Tu* und des Verhältnisses Tu*/Tg* zweier in Reihe geschalteter Glieder mit je einer Verzögerung mit den Zeitkonstanten T1 und T2, wenn T1 < T2 ist.

47 Bild 2.30: Reihenschaltung aus mehreren Gliedern mit kleiner Zeitkonstante und eines solchen mit großer Zeitkonstante.

48 Bild 2.31: Reihenschaltung aus mehreren Gliedern mit kleiner Zeitkonstante und zwei Gliedern mit großer Zeitkonstante.

49 Tabelle 2.2: Formelzeichen Systematik

50 Tabelle 2.3: Regelungstechnische Begriffe zu Kapitel 2

51 Bild 3.1: Blockdarstellung eines Reglers a) mit Sollwerteinsteller SE und Vergleicher VG (Mindestbestandteile eines Reglers), b) wie a), jedoch mit zusätzlicher Messeinrichtung M (Messeinrichtung erforderlich, wenn Vergleicher die angelegte Regelgröße nicht unmittelbar verarbeiten kann), c) wie b), jedoch mit zusätzlichem Verstärker V mit Hilfsenergie (Verstärker erforderlich, wenn vom Vergleicher gelieferte Energie zum Verändern der Stellgröße nicht ausreicht).

52 Tabelle 3.1: Vorzugsweise verwendete Hilfsenergiearten und die angewendeten Bereiche der Mess- und Stellsignale.

53 Bild 3. 2: Drehzahlregler nach J
Bild 3.2: Drehzahlregler nach J. Watt als Beispiel eines einfachen stetigen P-Reglers. n Drehzahl als Regelgröße, h Ventilhub als Stellgröße, a) Regelkreis: FP Fliehkraftpendel, Gs Gestänge, Ve Dampfeinlassventil, DP Drehpunkt, DM Dampfmaschine, AM Arbeitsmaschine, M Messwerk, VG Vergleicher (Regelkreis im Anfahrzustand gezeichnet), b) Drehzahlverlauf nach Öffnen des Ventils.

54 Bild 3. 3: Drehzahl/Hubkennlinie des in Bild 3. 2 a gezeigten Reglers
Bild 3.3: Drehzahl/Hubkennlinie des in Bild 3.2 a gezeigten Reglers. (Bei den meisten Reglern sind die bei n1 und n2 liegenden Ecken mehr oder weniger stark verrundet.)

55 Bild 3. 4: Kennlinie des Drehzahlreglers von Bild 3
Bild 3.4: Kennlinie des Drehzahlreglers von Bild 3.2a, jedoch in der im Maschinenbau üblichen Darstellungsweise mit der Drehzahl auf der senkrechten Achse.

56 Bild 3.5: Darstellung des Proportionalbereiches an einem Regler mit geeichter Skale, Istwertanzeiger und Sollwerteinsteller. Der proportionale Zusammenhang zwischen Stellgröße u und Regelgröße y ist beim P-Regler also nur innerhalb des P-Bereiches vorhanden!

57 Bild 3. 6: Ideale Kennlinie des P-Reglers
Bild 3.6: Ideale Kennlinie des P-Reglers. yun unterer Wert der Regelgröße, wo der Proportionalbereich YP beginnt, yob oberer Wert der Regelgröße, wo der Proportionalbereich endet.

58 Bild 3.7: Kennlinien von P-Reglern, bei welchen sich die Kennlinien beim Verstellen des Proportionalbereiches um verschiedene Punkte drehen, a) oberer Drehpunkt, b) mittlerer Drehpunkt, c) unterer Drehpunkt.

59 Bild 3. 8: Kennlinie des P-Reglers wie in Bild 3
Bild 3.8: Kennlinie des P-Reglers wie in Bild 3.7b (U in Abhängigkeit von Y). Zusätzliches Achsenkreuz der Abweichungsgrößen (u in Abhängigkeit von der Regeldifferenz e).

60 Bild 3.9: Kennlinie eines P-Reglers mit den Arbeitspunkten B1, B2 und B3 und den bleibenden Regeldifferenzen w − y0, w − y50 und w − y100, YP = w − y100. u in % von Uh auf getragen.

61 Bild 3. 10: Sprungantwort eines idealen P-Reglers
Bild 3.10: Sprungantwort eines idealen P-Reglers. a) Y und U aufgetragen, b) die Abweichungsgrößen e = W − Y und u aufgetragen.

62 Bild 3.11: Druckregler mit Steuerkolben als Beispiel eines I-Reglers mit Hilfsenergie. StK Steuerkolben, SZ Steuerzylinder, StZ Stellzylinder, Ko Kolben, Kl Klappe, DM Druckmesswerk, p Druck, pw Führungsgröße.

63 Bild 3.12: Stellgeschwindigkeit vu in Abhängigkeit von der Regeldifferenz e beim Steuerkolbenregler von Bild 3.11.

64 Bild 3. 13: Kennlinie eines idealen I-Reglers
Bild 3.13: Kennlinie eines idealen I-Reglers. a) Stellgeschwindigkeit vu in Abhängigkeit von der Regelgröße y auf getragen, b) Stellgeschwindigkeit vu in Abhängigkeit von der Regeldifferenz e aufgetragen.

65 Bild 3.14: Kennlinie des I-Reglers (gültig auch für PI- und PID-Regler).

66 Bild 3. 15: Sprungantwort des I-Reglers
Bild 3.15: Sprungantwort des I-Reglers. Zeitlicher Verlauf der Stellgröße bei einer sprungweise auftretenden Regelgrößenänderung y. a) auf senkrechter Achse Regelgröße Y und Stellgröße U aufgetragen, b) auf der Achse nur Änderungen e und u aufgetragen.

67 Bild 3. 16: Sprungantwort eines I-Reglers
Bild 3.16: Sprungantwort eines I-Reglers. Ermittlung des Integrierbeiwertes KIR aus der in der Zeit t1 erfolgten Änderung der Stellgröße u1.

68 Tabelle 3.2: Regelungstechnische Begriffe zu Kapitel 3

69 Bild 4.1: Entstehung der Sprungantwort eines PI-Reglers durch Überlagerung der Sprungantworten (Verstellungen) eines P- und eines I-Reglers. a) Sprungweise Regelgrößenänderung um e, b) P-Verstellung, c) I-Verstellung, d) P + I = PI-Verstellung (gezeichnet für zwei verschieden große Eingangsgrößensprünge e).

70 Bild 4.2: PI-Regler, entstanden aus einem P- und einem I-Regler, deren Verstellungen addiert werden, mit gemeinsamem Vergleicher VG, Messwerk M und Sollwerteinsteller SE.

71 Bild 4. 3: Druckregler mit Steuerkolben als PI-Regler
Bild 4.3: Druckregler mit Steuerkolben als PI-Regler. Die Verstellungen eines P- und eines I-Reglers werden am Stellglied addiert. M Messwerk, StK Steuerkolben, SZ Steuerzylinder, Kl Klappe, He Additionshebel, StZ 1 P-Stellzylinder, StZ 2 I-Stellzylinder, Fd 1, Fd Federn, R Regler, pw Sollwerteinsteller, p Druck (Regelgröße).

72 Bild 4.4: Blockschaltbild eines Verstärkers mit Rückführung, r zurückgeführte Größe, V Verstärkungsfaktor des Verstärkers ohne Rückführung, Kr Faktor der Rückführung.

73 Bild 4. 5: Operationsverstärker mit starrer Rückführung
Bild 4.5: Operationsverstärker mit starrer Rückführung. OP Operationsverstärker, Ue Eingangsspannung Ua Ausgangsspannung, – invertierender Eingang, + nichtinvertierender Eingang, Re Eingangswiderstand, Rr Rückführwiderstand, ie Eingangsstrom, ir Rückführstrom, Ur Rückführspannung, Kr am Potentiometer eingestellter Faktor für die Rückführung (zwischen 0 und 1).

74 Bild 4.6: Nachgebende Rückführung, a) hydraulisches Beispiel, Dr Drossel, Fd Feder, sl Eingangsweg u, s2 Rückführweg r. b) Sprungantwort des nachgebenden Gliedes, u Eingangsgröße, r Ausgangsgröße (Rückführgröße), T Zeitkonstante der Rückführung, c) Elektrisches Beispiel, R Widerstand, C Kondensator, U Eingangsspannung u, i Strom (Rückführgröße r).

75 Bild 4.7: PI-Regler, aufgebaut mit nachgebender Rückführung, a) Aufbau des PI-Reglers mit Vergleicher e = w − y und Verstärker mit nachgebender Rückführung, b) Blockdarstellung mit Sprungantwort des PI-Reglers.

76 Bild 4.8: Elektronischer PI-Regler, aufgebaut mit einem Operationsverstärker mit nachgebender Rückführung. OP Operationsverstärker, Ry und Rw Eingangswiderstände, Rr und Cr Rückführung, Uy Eingangsspannung (Istwert der Regelgröße), Uw Eingangsspannung (Sollwert der Regelgröße), Uu Ausgangsspannung (Stellgröße).

77 Bild 4.9: a) P-Regler mit verschieden groß eingestellten YP-Bereichen (in % der Skalenlänge). b) Umwandlung von YP% in KP

78 Bild 4.10: Blockschema eines Reglers mit Aufschaltung der Änderungsgeschwindigkeit y'. a) Änderungsgeschwindigkeit y' der Regelgröße y aufgeschaltet, b) Änderungsgeschwindigkeit (y − w)' der Regelabweichung aufgeschaltet, D Glied zur Bildung der Änderungsgeschwindigkeit, M Messeinrichtung, VG Vergleicher, SE Sollwerteinsteller.

79 Bild 4.11: Anstiegsantwort eines PD-Reglers, wenn die Regelgröße am Reglereingang mit der Zeit gleichmäßig ansteigt. uP P-Verstellung, uD D-Verstellung, Tv Vorhaltezeit.

80 Bild 4.12: Sprungweise Veränderung der Regelgröße um y und die zugehörige Änderungsgeschwindigkeit y' (Nadelfunktion).

81 Bild 4.13: D-Wirkung bei einer sprungweisen Änderung der Regelgröße und trägheitsbehafteten Reglerbauteilen.

82 Bild 4.14: Sprungantwort des PID-Reglers, TD zusätzliche Zeitkonstante.

83 Bild 4.15: Blockschaltbild eines PD-Reglers, aufgebaut aus Verstärker V und verzögerter Rückführung VR.

84 Bild 4.16: Sprungantwort eines PD-Reglers, erzeugt durch eine verzögert einsetzende Rückführung, mit zusätzlicher Vorhaltbegrenzung.

85 Bild 4.17: Regler mit PID-Verhalten erzeugt durch verzögerte und nachgebende Rückführung an einem Verstärker. V Verstärker, VR verzögerndes Glied, NR nachgebendes Glied.

86 Bild 4. 18: Zur Erklärung der Vorhaltverstärkung
Bild 4.18: Zur Erklärung der Vorhaltverstärkung. a) rampenförmige Änderung der Regelgröße, b) zugehörige Änderungsgeschwindigkeit und c) Verstellung uD.

87 Bild 4.19: Überlagerung von P-Verstellung uP und D-Verstellung uD, wobei uD = üD · uP ist.

88 Bild 5.1: Verlauf der Regelgröße nach Schließen des Regelkreises, a) Anfahren, b) stabiler Betrieb, c) Ausregeln einer Störung, d) Führung.

89 Bild 5.2: Instabiler Regelkreis, a) mit konstant bleibender Schwingungsamplitude, b) mit anwachsender Schwingungsamplitude der Regel- und Stellgröße.

90 Bild 5.3: Aufgeschnittener Regelkreis zur Erklärung der Selbsterregung eines instabilen Regelkreises. a) Aufgeschnittener Regelkreis; MVe Membranventil, DG Druckgeber, DSchrl DSchr2 Druckschreiber, SST Schnittstelle, b) Druckverlauf am Stellglied und am Reglerausgang bei der Schwingungsdauer T1. c) Wie b), jedoch bei der Schwindungsdauer T2, bei der die Phasenverschiebung auf  2 = 60°, die Amplitude auf etwa die Hälfte zusammengeschrumpft sind, d) Phasenverschiebung 3 = 0° und ps = ps*. (formal gilt: 1 = −180° ≙ 180°, 2 = −300° ≙ 60°, 3 = −360° ≙ 0°)

91 Bild 5.4: Stell- und Stör-Sprungantwort der Regelstrecke allein bei verschiedenen Angriffspunkten der Störgröße, a) Störung am Anfang der Regelstrecke, b) Störung in der Mitte der Regelstrecke, c) Störung am Ende der Regelstrecke. Unverändert bleibende Stell-Sprungantwort zum Vergleich mit dargestellt.

92 Bild 5.5: Kennlinie S einer Regelstrecke mit Ausgleich und Kennlinie R eines P-Reglers, B Betriebspunkt, Yp Proportionalbereich, b) Regelkreis.

93 Bild 5.6: Kennlinie einer Regelstrecke mit Ausgleich und Kennlinie eines Reglers mit I-Anteil (I-, PI- oder PID-Regler), B1, B2, B3 Betriebspunkte für verschiedene Werte der Störgröße.

94 Bild 5.7: Zur Berechnung der Änderung der bleibenden Regeldifferenz yPA aus den Daten der Regelstrecke KS, KSZ und des Reglers KP.

95 Bild 5.8: Zur Berechnung der bleibenden Regeldifferenz bei einer Strecke ohne Ausgleich, y Regelgröße, u Stellgröße, uz Störgröße auf Einheiten der Stellgröße umgerechnet, yPA bleibende Regeldifferenz, KIS Integrierbeiwert der Regelstrecke, KP Proportionalbeiwert des P-Reglers.

96 Bild 5.9: Verzögerungsfreie Regelstrecke mit verzögerungsfreiem P-Regler zusammengeschaltet. a) Blockschaltbild, b) Sprungantwort. z Störgrößenänderung, yPA Regelgrößenänderung, u Stellgrößenänderung.

97 Bild 5.10: Regelstrecke mit einem Verzögerungsglied, mit unverzögertem P-Regler zusammengeschaltet.
a) Blockschaltbild des Regelkreises, b) Sprungantworten, c) Druckregelung in einem Druckluftbehälter als Beispiel.

98 Bild 5.11: Regelstrecke mit zwei Verzögerungen, zusammengeschaltet mit verzögerungsfreiem P-Regler. a) Blockschaltbild des Regelkreises, b) Sprungantwort, c) Temperaturregelung in einem dampfbeheizten Warmwassererzeuger als Beispiel.

99 Bild 5.12: Regelstrecke mit schwingendem Verhalten, mit verzögerungsfreiem P-Regler zusammengeschaltet. a) Blockschaltbild des Regelkreises, b) Sprungantwort, c) Drehzahlregelung eines mit Gleichstrom gespeisten Motors als Beispiel. M Motor, AM Arbeitsmaschine, EW Erregerwicklung, SpT Spannungsteiler, DG Drehzahlgeber, StZ Stellzylinder, n Drehzahl als Regelgröße, h Kolbenhub als Stellgröße, UE Störgröße.

100 Bild 5.13: Regelstrecke mit vielen Verzögerungen mit verzögerungsfreiem P-Regler zusammengeschaltet. a) Blockschaltbild des Regelkreises, b) Sprungantwort, c) Temperaturregelung in einem elektrisch beheizten Ofen als Beispiel. Of Ofen, HW Heizwicklung, Gl Glühgut, Th Thermoelement, SpT Spannungsteiler, NG Konstantspannungsgerät, V Vorverstärker, LV Leistungsverstärker,  Temperatur, ETh Spannung des Thermoelementes, EW Führungsgröße, Isr Steuerstrom, U~ Speisewechselspannung.

101 Bild 5.14: Regelstrecke nur mit Totzeit in Verbindung mit verzögerungsfreiem P-Regler. a) Blockschaltbild des Regelkreises, b) Sprungantwort.

102 Bild 5.15: Wie Bild 5.14b, jedoch Übertragungsbeiwert auf KP = 1 herabgesetzt.

103 Bild 5. 16: Regelkreis mit Regelstrecke ohne Ausgleich und P-Regler
Bild 5.16: Regelkreis mit Regelstrecke ohne Ausgleich und P-Regler. a) Blockschaltbild des Regelkreises, b) Sprungantwort, c) Wasserstands-Regelkreis mit kapazitiver Messung des Wasserstandes und Dosierpumpe als Beispiel. Be Behälter, El Elektrode, Ro Isolierrohr, M Motor, Pu Dosierpumpe, H Wasserstand, n Drehzahl, qE Zufluss, qA Abfluss (Störgröße).

104 Bild 5.17: Regelkreis mit verzögerungsfreier Regelstrecke und idealem I-Regler. a) Blockschaltbild des Regelkreises, b) Sprungantwort, c) Durchflussregelung in einer Rohrleitung als praktisches Beispiel. Ro Rohrleitung, MB Messblende, Q Durchflussmesser, R Regler, M Stellmotor, Ve Ventil, q Durchfluss als Regelgröße, h Hub des Ventils als Stellgröße, pE Eingangsdruck als Störgröße.

105 Bild 5.18: Regelkreis, bestehend aus I-Regler und Regelstrecke mit Totzeit, a) Blockschaltbild des Regelkreises, b) Sprungantwort, c) Regelung auf konstante Menge je Zeiteinheit bei einem Transportband als praktisches Beispiel. Bd Transportband, BW Bandwaage, R Regler, StM Stellmotor, Gt Getriebe, M Antriebsmotor, q Menge je Zeiteinheit (Regelgröße), h Hub des Schiebers (Stellgröße), nMo Drehzahl des Antriebsmotors,  Dichte der Schüttung (Störgrößen).

106 Bild 5.19: Regelkreis mit I-Regler und Wasserbehälter als Regelstrecke ohne Ausgleich als Beispiel eines instabilen Regelkreises, a) Blockschaltbild, b) Wasserstandsregelkreis. Be Behälter, Schw Schwimmer, SpT Spannungsteiler, Schl Schleifer, Hw Sollwerteinsteller, M Stellmotor, Ve Ventil, R Regler, H Wasserstand (Regelgröße) qz Zufluss (Stellgröße), n Drehzahl des Stellmotors, qA Abfluss (Störgrößen).

107 Tabelle 5.1: Eignung der verschiedenen Reglertypen für die verschiedenen durch ihre Sprungantworten gekennzeichneten Regelstrecken

108 Tabelle 5.2: Eignung der verschiedenen Reglertypen für das Regeln der wichtigsten Regelgrößen.

109 Bild 5.20: Zur Definition der Regelgüte bei einer sprungweisen Stör- bzw. Führungsgrößenänderung.

110 Bild 5.21: Zur Definition der Kennwerte von Regelstrecken, a) Strecke mit Ausgleich, KS proportionaler Übertragungsbeiwert, Tu Verzugszeit, Tg Ausgleichszeit, b) Strecke ohne Ausgleich, KIS Integrierbeiwert, Tu Verzugszeit.

111 Tabelle 5.3: Optimale Reglereinstellung nach der Sprungantwort der Regelstrecke (sprungförmige Störung am Anfang der Regelstrecke, bzw. sprungförmige Führungsgrößenverstellung)

112 Tabelle 5.4: Optimale Reglereinstellung nach der Stabilitätsgrenze (Verfahren nach Ziegler-Nichols) Störung am Anfang der Regelstrecke.

113 Bild 6.1: Bimetallstreifen, der sich bei steigender Temperatur krümmt, als Temperaturmesseinrichtung.

114 Bild 6.2: Zweipunkt-Bimetall-Temperaturregler, der eine Heizwicklung schaltet. Kt Kontakt, SE Einstellschraube für die Führungsgröße W, Mg Magnet, Fe Eisenplättchen.

115 Bild 6.3: Kennlinie eines Zweipunktreglers mit der Schaltdifferenz null. a) ohne Grundlast, b) mit Grundlast. Die gestrichelt gezeichneten Äste werden sprungartig durchlaufen.

116 Bild 6.4: Kennlinie eines Zweipunktreglers mit der Schaltdifferenz Ysd. w Führungsgröße eines Reglers mit Schaltdifferenz Null, yun Wert der Regelgröße für das Schließen der Kontakte, yob Wert der Regelgröße für das Öffnen der Kontakte.

117 Bild 6. 5: Dreipunkt-Bimetall-Temperaturregler mit Mittelkontakt
Bild 6.5: Dreipunkt-Bimetall-Temperaturregler mit Mittelkontakt. Kt Kontakte, SE Sollwerteinsteller, R1 R2 Heizwiderstände. Regler auf mittlere Leistungsstufe geschaltet.

118 Bild 6.6: a) Kennlinie eines Dreipunktreglers mit der Schaltdifferenz null, b) Kennlinie eines Dreipunktreglers mit der Schaltdifferenz Ysd

119 Bild 6. 7: Wasserstandsregler mit Schwimmerschalter
Bild 6.7: Wasserstandsregler mit Schwimmerschalter. Pu Pumpe, M Motor, Schü Schütz, Schw Schwimmer, No Nocke, Ktu (unterer) Schließkontakt, Kto (oberer) Trennkontakt, HK Selbsthaltekontakt.

120 Bild 7.1: a) Verlauf der Regel- und Stellgröße bei einer Regelstrecke mit einer Verzögerung und mit Zweipunktregler. yob oberer Wert der Regelgröße, yun unterer Wert der Regelgröße, Ysd Schaltdifferenz, b) Temperaturregelkreis: Be Warmwasserbehälter, R Stab- Temperaturregler, MVe Magnetventil,  Wassertemperatur (Regelgröße), q Dampfstrom (Stellgröße). Schaltdifferenz Ysd der Deutlichkeit wegen übertrieben groß gezeichnet. – Links: Kennlinie des Zweipunktreglers mit der Schaltdifferenz Ysd, gegenüber Bild 6.4 um 90° gedreht.

121 Bild 7.2: Ansteigen der Schaltfrequenz beim Verkleinern der Schaltdifferenz eines Zweipunktreglers von Ysd in Ysd/2.

122 Bild 7.3: Regelgrößen- und Stellgrößenverlauf bei der Zeitkonstante TS und TS/2.

123 Bild 7.4: Zur Berechnung der Schaltfrequenz fS eines Regelkreises mit Zweipunktregler und Regelstrecke mit einer Verzögerung.

124 Bild 7.5: Elektrisch beheiztes Bügeleisen mit Zweipunktregler, schematisch. So Sohle, HW Heizwiderstand, R Bimetall-Temperaturregler, Sollwerteinsteller.

125 Bild 7.6: Grundsätzlicher Verlauf der Regelgröße und Stellgröße bei einem Regelkreis aus Zweipunktregler und Regelstrecke mit Verzugszeit und Ausgleichszeit. Links: Kennlinie des Zweipunktreglers (Schaltdifferenz Ysd der Deutlichkeit wegen übertrieben groß gezeichnet).

126 Bild 7.7: Zur Berechnung der Schwankungsbreite Y der Regelgröße bei einem Regelkreis aus Regelstrecke mit Verzugszeit und Ausgleichszeit und Zweipunktregler. Links: Kennlinie des Reglers ohne Schaltdifferenz (Ysd = 0).

127 Bild 7.8: Verlauf der Regel- und Stellgröße bei verschiedenen Werten des Stellbereiches Uh. a) 100 % Stellbereich (0% Leistungsüberschuss), b) 125% Stellbereich (25% Leistungsüberschuss), c) 200% Stellbereich (100% Leistungsüberschuss), d) 500% Stellbereich (400% Leistungsüberschuss).

128 Bild 7.9: Berechnung der Schwankungsbreite Y und bleibenden Regeldifferenz yPA bei einer Regelstrecke mit Verzugszeit und Ausgleichszeit in Verbindung mit einem Zweipunktregler. Ymax Endwert der Regelgröße bei Dauereinschaltung.

129 Bild 7.10: Zweipunktregler an einer Regelstrecke ohne Ausgleich, a) Kennlinie des Reglers mit symmetrischer Stellgröße. b) Verlauf der Regelgröße.

130 Bild 7.11: Verlauf der Regelgröße in einem Regelkreis mit Zweipunktregler und Regelstrecke ohne Ausgleich mit zusätzlicher Verzugszeit Tu, a) ohne Schaltdifferenz, b) mit Schaltdifferenz.

131 Bild 7.12: Verlauf der Regelgröße und Stellgröße bei einem Regelkreis mit 75% Grundlast und 50% Stellbereich (100% werden zum Erreichen der Führungsgröße unbedingt benötigt).

132 Bild 7.13: Verlauf der Regelgröße bei einem Regelkreis mit Dreipunktregler und einer Regelstrecke mit vielen Verzögerungen, wenn 90 % und 20 % geschaltet werden.

133 Bild 7.14: Durchlaufofen mit Temperaturregelung als Beispiel einer Regelstrecke mit unterschiedlichem Wärmebedarf, Durchlaufofen mit Regelkreis. Of Ofen, Th Thermoelement, TB Transportband, Gl Glühgut, R Regler, Kt Kontakt, Schü Schütz, HW Heizwicklung.

134 Bild 7.15: a) Verlauf der Regelgröße für verschieden großen Durchsatz, b) Abhängigkeit des Tastverhältnisses Te / TSch vom Wärmebedarf des Ofens.

135 Bild 7.16: Verlauf der Regelgröße und Stellgröße bei unterschiedlicher Leistungszufuhr zur Regelstrecke (Versorgungsstörung), a) Regelgröße, b) Stellgröße.

136 Bild 7.17: Führungsverhalten eines Regelkreises mit Regelstrecke mit vielen Verzögerungen und einem Zweipunktregler. Oben: Verlauf der Regelgröße bei verschiedenen Werten der Führungsgröße. Unten: Verlauf der Stellgröße. Mittlere zugeführte Leistung wird durch Änderung des Tastverhältnisses Te / TSch der benötigten Leistung angepasst.

137 Bild 8.1: Regelstrecke mit vielen Verzögerungen mit getakteter Stellgröße, a) Verlauf der Stell- und Regelgröße, wenn Stellgröße (2 Tu) ein und (2 Tu) aus. b) Wie a, jedoch bei Stellgröße (1/3 · 2 Tu) ein und (1/3 · 2 Tu) aus.

138 Bild 8.2: Temperaturregelkreis mit Zweipunktregler und einseitiger, verzögerter (thermischer) Rückführung (PDVerhalten); Aufbau des Regelkreises. Of Ofen, Th Thermoelement, RTh Rückführ-Thermoelement, HW Heizwicklung, RHW Rückführheizwicklung, RV Vorwiderstand, R Regler, M Messwerk, Kt Kontakt, Schü Schütz.

139 Bild 8.3: a) Verlauf der Regelgröße y (Temperatur), links Kennlinie des Zweipunktreglers (Schaltdifferenz Ysd übertrieben groß gezeichnet), b) Verlauf der Rückführspannung yr, c) Verlauf der Stellgröße u.

140 Bild 8.4: Änderung der bleibenden Regelabweichung yPA mit dem Leistungsbedarf um der Regelstrecke, a) kleiner Leistungsbedarf um = 0,25 Uh, b) mittlerer Leistungsbedarf um = 0,5 Uh, c) großer Leistungsbedarf um = 0,75 Uh.

141 Bild 8.5: Temperaturregelkreis mit Zweipunktregler und doppelseitiger, verzögerter (thermischer) Rückführung, PD-Verhalten; Regelkreis schematisch, RTh1, RTh2 Rückführ-Thermoelemente, RHW1, RHW2 Heizwicklungen, RV Vorwiderstand, Kt Umschaltekontakt, M Messwerk, SpT1, SpT2 Spannungsteiler.

142 Bild 8. 6: a) Verlauf der Regelgröße y und von y + (yr1 − yr2)
Bild 8.6: a) Verlauf der Regelgröße y und von y + (yr1 − yr2). b) Verlauf der Rückführspannungen yr1 und yr2. c) Verlauf der Stellgröße u.

143 Bild 8.7: Temperaturregelkreis mit Zweipunkt-Messwerk-Regler und verzögerter, nachgebender (thermischer) Rückführung, PID-Verhalten. a) Regelkreis schematisch. RThl, RTh2 Rückführ-Thermoelemente, Ma Zusatzmasse.

144 Bild 8.8: Temperaturregelkreis mit Zweipunkt-Messwerk-Regler und verzögerter, nachgebender (thermischer) Rückführung, PID-Verhalten. a) Verlauf der Regelgröße y im stationären Betrieb, b) Verlauf der Rückführgröße yr1, c) Verlauf der Rückführgröße yr2, d) Verlauf der Rückführgröße yr = yr1 − yr2, e) Verlauf der Stellgröße u. Alle Kurven für zwei verschiedene Lastzustände um gezeichnet.

145 Bild 9.1: Grenzwerteinheit, a) Blockschaltbild, b) Kennlinie: obere Schaltpunkte yob, − yob; untere Schaltpunkte yun, − yun; Schaltdifferenz ysd = yob − yun

146 Bild 9.2: Kippverstärker mit nachgeschalteten Relais als Grenzwerteinheit.

147 Bild 9.3: Grenzwertregler an Druckregelstrecke, a) Grenzwertregler schematisch, Mu Messumformer, SG Sollwerteinsteller, VG Vergleicher, GE Grenzwerteinheit, RH1, RH2 Relais, KMo Motor, Ve Ventil, b) Kennlinie des Grenzwertreglers (strichpunktiert Kennlinie eines idealen I-Reglers), c) Sprungantwort des Grenzwertreglers.

148 Bild 9.4: Verhalten eines Schrittreglers bei konstanter Regelabweichung. a) Verlauf der Regelabweichung y, b) Idealisierter Verlauf der Stellgeschwindigkeit vu, c) Sprungantwort des Schrittreglers.

149 Bild 9.5: Schrittregler mit verzögerter RC-Rückführung (Pl-Verhalten) an Druckregelstrecke. GE Grenzwerteinheit, Kt1*, Kt2* Rückführkontakte, URB1, URB2 Rückführspeisespannungen, RP Widerstand zur Einstellung von YP, Rn Widerstand zur Einstellung von Tn.

150 Bild 9.6: Erklärung der Arbeitsweise eines Schrittreglers, a) Sprungweise Änderung um y0, b) Rückführspannung yr, c) y0 − yr, d) Stellgeschwindigkeit vu, e) Stellgrößenänderung u, uP P-Verstellung, uI I-Verstellung. Die verzögerte Rückführung ergibt mit dem Grenzwertschalter ein PD-Verhalten (d). Erst mit dem integralen Stellmotor entsteht das PI-Verhalten (e).

151 Bild 10.1: Störgrößenaufschaltung , a) Aufschaltung auf Stellgröße, b) Aufschaltung auf Reglereingang, c) Dreikomponentenregelung

152 Bild 10.2: Aufschaltung von Hilfsregelgrößen, a) Aufschaltung auf Reglereingang, b) Kaskadenregelung

153 Bild 10.3: a) Hilfsstellgröße, b) Grob/Fein-Regelung

154 Bild 10.4: Störgrößenaufschaltung auf Stellgröße

155 Bild 10.5: Grob/Fein-Regelung bei einer pH-Regelanlage

156 Bild 11.1: Digitaler Regelkreis; MU Messumformer, ADU Analog-Digital-Umsetzer, SE digitaler Sollwerteinsteller, R Digitalrechner, DAU Digital-Analog-Umsetzer, A Stellantrieb analog, A Stellantrieb digital, St Stellglied

157 Bild 12.1: Zeitlicher Verlauf eines analogen Signales, das wert- und zeitkontinuierlich ist (z. B. ein Temperaturverlauf).

158 Bild 12.2: Messstellenumschalter mit 5 Eingangssignalen x1 … x5.

159 Bild 12.3: Das Signal x wird zu den Zeiten t1 t2… abgetastet; die senkrechten Pfeile zeigen das Ergebnis, das wertkontinuierlich aber zeitdiskret ist.

160 Bild 12. 4: Digitalisierung des Signales x
Bild 12.4: Digitalisierung des Signales x. Es werden nur noch die diskreten Werte 0,1,2… angegeben.

161 Bild 12. 5: Zu den Zeitpunkten t1, t2
Bild 12.5: Zu den Zeitpunkten t1, t2... abgetastetes und digitalisiertes Signal. Es werden nur noch zu den diskreten Zeiten t1, t2… die diskreten Werte 0,1,2… angegeben.

162 Bild 12.6: Normal gestörtes Messsignal; a) bei starker Amplitudendehnung, b) Unstetigkeitsstelle bei starker Amplituden- und Zeitdehnung.

163 Bild 12.7: Analoge und digitale Signalformen: a) analoges Signal, wert- und zeitkontinuierlich; b) analoges Signal, wertkontinuierlich und zeitdiskret; c) digitales Signal, wertdiskret und zeitkontinuierlich; d) digitales Signal, wertund zeitdiskret.

164 Bild 13.1: Treppenkurve als Abtastung eines Messsignals, im Mittel um Ta/2 verschoben (gepunktete Linie).

165 Bild 13.2: Abtastung der Ausgangsgröße einer Regelstrecke bei einem Eingangssprung, a) kleine Abtastzeit Ta, b) mittlere Abtastzeit, c) große Abtastzeit.

166 Bild 13.3: Abtastung von Sinusschwingungen, a) langsame Sinusschwingung, b) praktisch noch sinnvolle Abtastung, c) theoretische Grenze, ‚Shannon-Frequenz‘, d) bei hohen Frequenzen treten langsame, sogen. ‚Alias-Frequenzen‘ auf.

167 Bild 13. 4: Tiefpassfilter, a) passives RC-Glied, b) aktives Filter 1
Bild 13.4: Tiefpassfilter, a) passives RC-Glied, b) aktives Filter 1. Ordnung, c) aktives Filter 2. Ordnung mit Mitkopplung.

168 Bild 13.5: Bildung des D-Anteils (aus der Differenz des aktuellen Wertes en und des vorherigen en–1, dividiert durch die Abtastzeit Ta).

169 Bild 13. 6: Integration des Fehlersignals e
Bild 13.6: Integration des Fehlersignals e. a) Rechteckregel; die schraffierte Fläche ist, mit KIR multipliziert, gleich un–1; das karierte Rechteck, ebenfalls mit KIR multipliziert, muss für das letzte Intervall noch hinzukommen, b) Trapezregel; das letzte Intervall ist durch das karierte Trapez bestimmt

170 Bild 13.7: Abtastung einer Regelstrecke höherer Ordnung (Tg/Tu  3,5) 5 mal bzw. 20 mal innerhalb der Zeit, bis 95% des Endwertes erreicht sind (t95).

171 Bild 13. 8: Führungsverhalten bei analoger und digitaler Regelung
Bild 13.8: Führungsverhalten bei analoger und digitaler Regelung. Regelstrecke: Tg/Tn = 3,5; Regler: PID; Einstellung: aperiodisches Verhalten bei analoger Regelung. Die Einstellwerte wurden bei der digitalen Regelung beibehalten. (–––––– analoge Regelung, digitale Regelung mit Ta = 1 s, ······ digitale Regelung mit Ta = 4 s, abgetastete Werte).

172 Bild 13. 9: Führungsverhalten bei analoger und digitaler Regelung
Bild 13.9: Führungsverhalten bei analoger und digitaler Regelung. Regelstrecke: Tg/Tu = 3,5; Regler: PID; Einstellung: aperiodisches Verhalten bei analoger Regelung (entspricht Bild 12-17). Die Einstellwerte wurden bei der digitalen Regelung so verändert, dass sich jeweils aperiodisches Verhalten ergab. (–––––– analoge Regelung, digitale Regelung mit Ta = 1 s, ······· digitale Regelung mit Ta = 4 s, abgetastete Werte).