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Kapitel 3 Steuerungssyteme Inhaltsverzeichnis in Arbeit !

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1 Kapitel 3 Steuerungssyteme Inhaltsverzeichnis in Arbeit !

2 Steuerungssyteme Steuuerngssysteme übernehmen in Produktions- und Logistikunternehmen die Aufgabe der Steuerung und Kontrolle von einzelnen Arbeitsmitteln, Gruppen von Arbeitsmitteln oder von Materialflusssystemen (Gesamtanlage). Steuerungssysteme weisen unterschiedliche Grade bei der Automatisierung von Materialflussprozessen (manuell, teilautomatisch,automatisch) auf. Der Automatisierungsgrad innerhalb eines Materialflusssystems muss nicht durchgängig gleiches Niveau aufweisen. Steuerungssysteme sind in der Regel hierarchisch über mehrere Rechner- ebenen strukturiert.

3 Steuerungsarten Nach der Art der Signalverarbeitung unterscheidet man zwischen: Analoge Steuerungen Binäre Steuerungen Digitale Steuerungen Die Leistungsfähigkeit der Digital- technik hat dazu geführt, dass analoge Steuerungen stark abgenommen haben, Heutige Steuerungssysteme bestehen aus einer Kombination von digitalen und binären Steuerungseinheiten. Bilder folgen

4 Verknüpfungssteuerung In einer Verknüpfungssteuerung werden den Zuständen der Eingangssignale bestimmte Zustände der Ausgangssignale im Sinne der Booleschen Algebra eindeutig zugeordnet. Reine Verknüpfungssteuerung sind in der Praxis selten. Verknüpfungssteuerungen werden auch als kombinatorische Steuerungen oder Schaltnetze bezeichnet. Schaltnetz E1 E2 En A1 A2 An Die Schaltungssynthese für kombinatorische Steuerungen erfolgt in Schritten: > Problemformulierung und Aufgabenbeschreibung > Festlegung der Eingangs- und Ausgangsvariablen und der Sugnalzustände > Aufstellen einer Funktionstabelle > Aufstellen und Vereinfachung der schaltalgebraischen Gleichungen > Zeichnen eines Logikplans > Schaltplan mit verfügbaren Logikbausteinen / SPS

5 Grundverknüpfungsglieder & UND-Glied abab x x = a  b ODER-Glied abab x x = a v b 1 NICHT-Glied ax x = a & NAND-Glied abab x x = a  b NOR-Glied abab x x = a v b =1 XOR-Glied abab x x = (a  b) v (a  b) 11  1 1    a b x a b x a b x a b x a b x a x Schaltzeichen Funktionstabelle Die elementaren Schaltkreise enthalten untenstehende Grundverknüpfungs- glieder. Verknüpfung dieser Schaltkreise  kombinatorische Steuerungen

6 Beispiel einer Verknüpfungssteuerung Problemformulierung und Aufgabenbeschreibung Eine Montagemaschine muss immer von 2 Personen bedient werden. Es sind 3 gleiche Bedienungsplätze mit Fußschaltern eingerichtet. Damit die Maschine über ein Schütz eingeschaltet werden kann, müssen zwei der drei Fußtaster geschaltet sein. Festlegung der Eingangs- und Ausgangsvariablen Die benötigten Eingabeelemente (z. B. Sensoren) und Ausgabeelemente (z.B. Aktoren) werden Ein- und Ausgänge des Schaltnetzes zugewiesen. Bei Betätigung oder Nichtbetätigung können die Sensoren/Schalter entsprechend ihrer Bauart unterschiedliche Signale liefern, LOW  logisch 0 und HIGH  logisch 1. S1 S2 S3 E1 E2 E3 Schalt- netz K1 A1 M L1 UBUB Signal- spannung LOW = 0 HIGH =

7 Beispiel einer Verknüpfungssteuerung Festlegung der Signalzustände Für die „Zwei-aus-Drei-Schaltung“ müssen die drei Fussschalter den Eingängen und das Schütz dem Ausgang des Schaltnetzes zugewiesen werden. Weiterhin muss der Zusammenhang zwischen Betätigungszu- stand und logischem Zustand überprüft und festgelegt werden. S1 S2 S3 E1 E2 E3 Schalt- netz K1 A1 M L1 UBUB SensorenVariableLogische Zuordnung Fußschalter S1E 1S1 betätigt  E1 = 1 Fußschalter S2E 1S2 betätigt  E2 = 1 Fußschalter S3E 1S3 betätigt  E3 = 1 AktorenVariableLogischer Zustand Schütz K1A 1A1 = 1  K1 betätigt

8 Beispiel einer Verknüpfungssteuerung Aufstellen einer Funktionstabelle Die Aufgabe des Schaltnetzes ist es, bei allen möglichen Signalzuständen am Eingang die entsprechende Reaktion am Ausgang zu Bewirken. Um eine eindeutige und präzise Festlegung aller Signalzustände und ihrer Reaktionen zu erhalten fertigt man eine Funktionstabelle an. S1 S2 S3 E1 E2 E3 Schalt- netz K1 A1 M L1 UBUB E1E2E3A Die Zahl der möglichen Signalzustände an den Eingängen berechnet sich 2 n. Damit ergeben sich für 3 Eingangsvariable 8 verschiedene Signalzu- stände. In diesem Beispiel gibt es 3 Signalzustände, bei denen der Ausgang eine logische 1 bewirkt.

9 Beispiel einer Verknüpfungssteuerung Schaltungsentwurf in ODER-Normalform Die ODER-Normalform gibt vollständig alle Schaltfunktionen wieder, die die ge- stellte Aufgabe lösen kann. Sie enthält die UND-Verknüpfungen aller überhaupt auftretenden Eingangsvariablen für jene Fälle, in denen das Ausgangssignal zu 1 wird. Die UND-Normalform gewinnt man aus den Schaltfunktionen, die die gestellte Aufgabe nicht löst. E1E2E3A Funktionstabelle E1 E2 E3 ODER- Normal- form & & &  1 1 A1 ODER- Normalform

10 Beispiel einer Verknüpfungssteuerung Vereinfachung der Schaltfunktion Mit Hilfe der Regeln der Schaltalgebra können die Schaltfunktionen umgewandelt und vereinfacht werden, z.B. Distributivgesetz: z.B. (a  b) v (a  c) = a  (b v c) Anwendung der Rechenregel aufwendig, deshalb häufig Lösung mit grafischer Darstellung (Karnaugh-Veitch-Diagramm). E1E2E3A E1  E2  E E1 E2 E3 Karnaugh-Veitch-Diagramm A1 = (E1  E2) v (E1  E3) v (E2  E3 ) & & &  1 1 A1 ODER- Normalform E1 E2 E3

11 Beispiel Sortierautomat Problemformulierung und Aufgabenbeschreibung: In einem Sortierautomaten werden quaderförmige Werkstücke gegen Anschlag gefördert. Dabei werden mit den Sensoren S1 die Tiefe, mit S2 die Breite und mit S3 die Höhe abge- tastet. Sensor S4 prüft die Wekstücke auf MagnetisierbarKeit. Nach dem Abtasten werden die Werkstücke über Weichen in Behälter transportiert. In Behälter 1 sollen die stabförmigen Werkstücke (1 Kante lang, 2 Kanten nicht lang) und in Behälter 6 sollen die plattenförmigen magnetischen Werkstücke gelangen. Der Rest geht in Behälter 4. Werkstücke Sensoren S1... S4 Weiche Y Weiche Y2 Weiche Y3 Werkstücke b h t

12 Beispiel Sortierautomat Festlegung der Signalzustände: SensorenVariableLogische Zuordnung Sensor S1 (Tiefe)E 1E1 = 1, wenn t = lang, E1 = 0, wenn t = kurz Sensor S2 (Breite)E 2E2 = 1, wenn b = lang, E2 = 0, wenn b = kurz Sensor S3 (Höhe)E 3E3 = 1, wenn h = lang, E3 = 0, wenn h = kurz Sensor S4 (Magn.)E4E4 = 1, wenn Werkstück magnetisch AktorenVariableLogischer Zustand Weiche Y3A1A1 = 0 für Behälter Weiche Y3A2A2 = 0 für Behälter 3, 4, 7, 8 Weiche Y3A 3A3 = 0 für Behälter 1, 3, 5, 7

13 Beispiel Sortierautomat Aufstellen der Funktionstabelle E1 Tiefe E2 Breite E3 Höhe E4 magn Be hälter A1A2A Werkstücke Sensoren S1... S4 Weiche Y Weiche Y2 Weiche Y3

14 Beispiel Sortierautomat Vereinfachung der Schaltfunktion E1 Tiefe E2 Breite E3 Höhe E4 magn Be hälter A (4)1(10)1(2) 1(16)1(6) 1(15)1(5) 1(3)1(9)1(1) Ausgang A1 E4 E3 E1 E2 A1 = (E1  E3) v (E1  E2  E3 ) v (E1  E2  E3) v (E1  E2  E3)

15 Beispiel Sortierautomat Darstellung des Logikplans A1 = (E1  E3) v (E1  E2  E3 ) v (E1  E2  E3) v (E1  E2  E3) & & &  1 1 A1 ODER- Normalform & E1 E2 E3 E4 Schalt- netz A1 A2 A3 Schalt- netz Schalt- netz E1 E2 E3 E4

16 Ablaufsteuerungen sind Steuerungen mit einem zwangsweisen Ablauf in einzelnen Schritten. Das Weiterschalten von einem Schritt auf den durch das Steuerungsprogramm bestimmten nachfolgenden Schritt hängt von Weiterschaltbedingungen ab. Wichtigste Eigenschaft der Ablaufsteuerung ist die eindeutige funktionelle und zeitliche Zuordnung der einzelnen Schritte zu technologischen Abläufen. Ablaufsteuerung zeitgeführt prozessgeführt Zeitwerke innerhalb der Steuerung Druck Drehzahl Temperatur weggesteuertsignalgesteuert Endschalter Wegschalter Bei einer prozessgeführten Ablaufsteuerung sind die Weiterschaltbedingun- gen von den Signalen des gesteuerten Prozesses abhängig. Die Rückmeldungen aus dem Prozessgeschehen können Ventilstellungen, Durchflussmengen, Druck,Temperaturen u.a. sein. Häufig müssen die Prozessrückmeldungen in binäre Signale umgesetzt werden. Bei einer zeitgeführten Ablaufsteuerung sind die Weiterschaltbedingungen nur von der Zeit abhängig. Bei einer prozessgeführten Ablaufsteuerung sind die Weiterschaltbedingun- gen von den Signalen des gesteuerten Prozesses abhängig. Die Rückmeldungen aus dem Prozessgeschehen können Ventilstellungen, Durchflussmengen, Druck,Temperaturen u.a. sein. Häufig müssen die Prozessrückmeldungen in binäre Signale umgesetzt werden. Bei einer zeitgeführten Ablaufsteuerung sind die Weiterschaltbedingungen nur von der Zeit abhängig. Die Ablaufsteuerungen

17 Zulauf Ablauf Motor Heizung Beispiel Ablaufsteuerung In einem Behälter soll eine Flüssigkeit einge- bracht werden, die 2 Stunden bei 70 0 C gerührt werden muß. Danach wird die Flüssigkeit einem Weiteren Prozessabschnitt zugeführt. Raum für Ihre Notizen: Sim

18 Beschreibung von Ablaufsteuerungen Um die verschiedenen Beharrungszustände eines gesteuerten Systems darzu- stellen, werden Ablaufpläne (Schrittketten) entwickelt. Eine Schrittkette setzt sich aus vier Grundelementen zusammen: > den Schritten, > den dazugehörigen Weiterschaltbedingungen > den auszuführenden Befehlen > den Verzweigungen und Zusammenführungen Schritt n Ausgang des vorangegangenen Schrittes Eingang des nachfolgenden Schrittes Auszuführender Befehl Weiterschaltbedingung Schrittsymbol Schritt n Auszuführender Befehl A B C A = Befehlsart/Befehlszusatz NS = nicht speichernd D = verzögert S = speichernd T = zeitl. befr. B = Operandenbezeichnung C = Befehlsnummerierung Darstellung der Befehle

19 Zulauf Ablauf Motor 1. SchrittBehälter füllen Weiterschaltbedingung:Behälter voll ? 2. SchrittFlüssigkeit im vollen Behälter rühren und erhitzen Weiterschaltbedingung: Schon 2 Stunden bei 70 o C gerührt ? 3. Schrittabpumpen Weiterschaltbedingung:Behälter leer ? mache bei Schritt 1 weiter Heizung Beispiel Schrittkette Sim

20 Zulauf Ablauf Motor Heizung Y1 Y2 B1 B2 B3 Schritt 1 S1 Schritt 2 Schritt 3 B3 t1t1 B2 NS Ventil Y2 öffnen NS Ventil Y1 öffnen B1 NS Motor M1 ein NS Heizung E1 ein zurück Beispiel Schrittkette

21 Beispiel Tauchbadanlage Untenstehende Tauchbadanlage in einer Galvanisieranlage soll automatisiert werden. Welche Programmschritte müssen nacheinander ablaufen ? Durch welche Bedingung wird der laufende Programmschritt abgeschaltet und der nächste Schritt eingeleitet ? Untenstehende Tauchbadanlage in einer Galvanisieranlage soll automatisiert werden. Welche Programmschritte müssen nacheinander ablaufen ? Durch welche Bedingung wird der laufende Programmschritt abgeschaltet und der nächste Schritt eingeleitet ? Heben Senken RechtsLinks Belade- und Tropfhöhe = S4 Tauchhöhe = S3 Tauchbad 2 = S2Tauchbad 1 = S1 Beladestation = S0 Technologieschema Tauchbadanlage

22 Schrittkette Tauchbadanlage Heben Senken Rechts Links Belade- und Tropfhöhe Sensor S4 Tauchhöhe Sensor S3 Tauchbad 2 Sensor S2 Tauchbad 1 Sensor S1 Beladestation Technologieschema Tauchbadanlage Schritt 1 Schritt 2Schritt 3 Schritt 4 Schritt 5 Schritt 6

23 Technologieschema eines Mischautomaten ABC Schrittkette Mischautomat Schritt 1 Schritt 2Schritt 3 Schritt 4 Schritt 5 Der Prozess läuft wie folgt ab: Nach Betätigen der Starttaste S1 öffnet das Ventil Y1 und der Motor M1 fängt an zu pumpen. Erreicht die Flüssigkeit den Sensor B1, schließt das Ventil Y1, öffnet das Ventil Y2 und der Rührmotor M2 beginnt mit seiner Arbeit, was mit Hilfe der Meldeleuchte H1 signalisiert wird. Erreicht die Flüssigkeit den Sensor B2, schließt Ventil Y2 und öffnet Ventil Y3. Erreicht die Flüssigkeit den Sensor B3, schließt das Ventil Y3 und schaltet den Pumpenmotor ab. Der Rührmotor arbeitet aber so lange weiter bis der Bediener den Austaster S2 betätigt (halbautomatische Anlage) hat. Danach signalisiert Leuchte H2 "Mischvorgang abge- schlossen". Ein Wiedereinschalten der Anlage darf erst nach Entleerung der Flüssigkeit aus dem Misch- behälter möglich sein. Durch den NOT-AUS-Taster muss die Anlage jederzeit abschaltbar sein. Lösung

24 Programmsteuerungen Bei Steuerungen für automatisch ablaufenden Prozessen unterscheidet man zwischen verbindungsprogrammierten, speicherprogrammierten und frei programmierbaren Steuerungen. Bei einer VPS ist das Programm durch die Wahl der Bauelemente und deren Verdrahtung festgelegt. Die Änderungsmöglichkeiten sind sehr begrenzt, es besteht ein hoher Aufwand an Dokumentation (neue Schaltpläne). Vorteile: keine Programmierkenntnisse erforderlich, klassische Methode Schaltkasten -Schaltschrank

25 Programmsteuerungen Bei einer SPS sind die Steuerungsanweisungen in einem Programmspeicher hinterlegt. Änderungen von Steuerungsaufgaben können durch Programmänderungen erfolgen. Die Dokumentation wird automatisch erstellt. SPS sind für mittlere bis komplexe Aufgaben die kostengünstigere Lösung. Die meisten Steuerungen in der Materialfluss- technik werden mit SPS realisiert. Markführer ist hier die Firma Siemens.

26 Speicherprogrammierbare Steuerungen (SPS) Auf der Einzelsteuerungseben wird heute vorwiegend die Speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) eingesetzt, deren Hardwareaufbau von vorneherein industrietaug- Lich konstruiert wurde: > Zuverlässigkeit > mechnaischer Aufbau > Anschlusstechnik > galvanische Signaltrennung > einfache Erweiterbarkeit

27 Echtzeitbetrieb Datenverarbeitungsanlagen arbeiten üblicherweise im Stapelbetrieb, d.h. die DV- Aufgaben werden der Reihe nach abgearbeitet. Gefordert wird die Richtigkeit der Ergebnisse. Automatisierungsgeräte (-computer) sind online an den technischen Prozess gekop- pelt, d.h. sie müssen den zeitlichen Ablauf im technischen Prozess erfassen und beeinflussen (steuern/regeln) können. Die technischen Prozesse verlangen stets eine bestimmte Reaktionszeit vom Automatisierungssystem. Für schnelle Materialfluss-Prozesse liegen diese im ms-Bereich (Roboter, schnelle Sortieranlagen), bei langsameren Prozessen im s-Bereich (Palettenfördertechnik). Prozessereignis maximale Grenzzeit Wartezeit Verarbeitungszeit t t t Reaktionszeit

28 Kopplung Prozess - Automatisierungssystem Materialfluss- Prozess zeitabhängige Eingabedaten Automatisierungs- gerät zeitabhängige Ausgabedaten S. 181 Tänzer Zwischen den zeitlichen Abläufen der Vorgänge im materialtechnischen Prozess und dem zeit- lichen Abläufen der Programme in einem Automatisierungsgerät besteht eine enge Wechselbeziehung. Prozess-Schritte müssen nicht nur richtig ausgeführt werden, sondern auch innerhalb einer bestimmten Zeit. Analogiebeispiel: Harmonischer Bewegungsablauf eines Tanzpaares

29 Forderungen an Echtzeitbetrieb Zeitschranken: Das Einhaltung von Zeitschranken bei allen möglichen Systemzu- ständen erfordert in der Regel ein überdimensioniertes Rechnersystem (harte Echtzeitsysteme: z.B. Flugzeuge). Bei weichen Echtzeitsystemen ist das Überschreiten von Zeitschranken in Ausnahmesituationen tolerierbar, da keine fatalen Systemzustände auftreten Können. Rechtzeitigkeit: Die Forderung nach Rechtzeitigkeit bedeutet, dass Eingabedaten rechtzeitig abgerufen werden müssen und dass die aus Eingabedaten ermittelten Ausgabedaten rechtzeitig - so wie es der Prozess verlangt - verfügbar sein müssen. Gleichzeitigkeit: In logistischen Prozessen laufen zahlreiche Vorgänge gleichzeitig ab. Soll diese Datenverarbeitungsaufgabe mit einem Rechnersystem erfolgen, muss in kurzen Zeitabständen nacheinander die verschiedenen gleichzeitig ablaufenden Vorgänge „ bedient“ werden. Determinierbarkeit: Aufgrund der Forderung nach Rechtzeitigkeit und Gleich- zeitigkeit ergeben sich parallele Abläufe im Automatisierungssystem. Bei harten Echtzeitbetrieb (sicherheitskritischen Systemen) spielt die Vorhersehbarkeit eine entscheidende Rolle. Wenn der genaue Ablauf nicht determinierbar ist, kann das zeitliche Verhalten und damit die Sicherheit nicht garantiert werden.

30 Anwendungsprogrammierung Bis Mitte der 90er Jahre wurde der Markt von nahezu vollständig inkompatiblen Steuerungssystemen der verschiedenen Hersteller geprägt. Mit der Einführung des Standards IEC 1131 „Programmable Controllers“ ist die Kompatibilität zwischen den Systemen erheblich gestiegen. Im Teil3 der IEC 1131 werden fünf hardwareunabhängige Programmiersprachen definiert, womit ein Wechsel zu einem anderen Hersteller erleichtert wird. Text Grafik Anweisungsliste (AWL) Hochsprache (Pascal, C) Kontaktplan (KOP) Funktionsplan (FUP) Ablaufsprache U E01 U E02 = A1.2 AWL if A+B=1 then PAA=1 else PAA=0 KOP Hochsprache FUP &

31 FUP, KOP und AWL E1 E2 E3 & E4 E5 & > 1 A1 FUP E1 E2 E3 A1 E4 E5 KOP AWL U E1 U E2 UN E3 O U E4 U E5 = A1 Die Programmsprachen FUP und KOP sind aus der Bildlichen Darstellung der Digitaltechnik bzw. Steuerungstechnik entstanden. AWL nutzt Symbole der Schaltalgebra

32 Selbsthaltung bzw. Speicherung E2 E1 > 1 A1 FUP E2 E1 A1 A1 KOP & SPS E1 E2 E3 E4 E5... A1 A2 A3 A4... S1S2 24 V Viele Steuerungsaufgaben erfordern die Anwendung einer Speicherfunktion. Negierte Abfrage von E1 Eintaster Austaster Schütz schaltet mit seinen Kontakten die Aktoren „EIN“ oder „AUS“ Strompfad 24 V0 V

33 Grundfunktion RS-Speicherung E1 E2 A1 FUP E1 E2 KOP S R Q E1 E2 E3 E4 E5... A1 A2 A3 A4... S1 S2 K1 24 V S R Q Signalzustand „1“ am Eingang E1 bewirkt Signalzu- stand „1“ am Ausgang A1. Signalzustand „1“ am Eingang E2 erzeugt am Ausgang A1 den Signalzu- stand „0“ unabhängig vom Signalzustand E1. Signalzustand „0“ an beiden Eingängen bewirkt ein beibehalten des Signalzustandes am Ausgang. A1 E1 E2 A /

34 Beispiel: Erstellung KOP Vereinzeler A1 mit Initiator E1 Initiator E2 Hubquereinheit A2 Initiator E3 Werkstückträger Transportrichtung Wenn der dem Eingang E3 zugeordnete Initiator Anwesenheit meldet, bedeutet dies: Werkstück- träger hat gerade die Hubquereinheit verlassen. Damit darf der Vereinzeler wieder ein Werkstück- Träger durchlassen. Dieser erreicht zunächst den Initiator E1, so dass der Vereinzeler zurückgesetzt Wird und die nachfolgenden Werkstückträger sperrt. Wenn der Werkstückträger die Hubquerein- heit erreicht, meldet der dort befindliche Initiator dieses und die Hubeinheit fährt nach oben. E3 E1 S R Q A1 E2 E3 S R Q A2 Ini

35 Programmstruktur In Steuerungsprogrammen werden alle Programmteile als Bausteine realisiert. Das Hauptprogramm wird durch eine Organisationseinheit (OB) gebildet. Ein Programmbaustein (PB) struktu- riert das Anwenderprogramm in Technologisch zusammengehörende Programmteile. Programmbausteine rufen Funktionsbausteine auf, die häufig wiederkehrende und komplexe Funktionen enthalten. Funktionsbau- Steine können bei jedem Aufruf mit anderen Parameter versehen werden. Beispiel: PB 2 PB 4 PB 3 OB 1 PB 1 PB 2 PB 1 :BE FB 1 :BE PB 2 :BE FB 22 :BE PB 1 Beispiel mit unterschiedlichen Teilprozessen Strukturierung eines SPS-Programms

36 VPS und SPS Elektrischer Schaltplan als verbindungsprogrammierte Steuerung Elektrischer Schaltplan als speicherprogrammierbare Steuerung S1S2 S3 S1S2S3 Eingänge Ausgänge Programm neu verdrahten (S1 v S2) λ S3 S1 v S2 v S3

37 Zeitrelais Bei vielen Steuerungen wird eine Zeitfunktion benötigt. Bei Schützensteuerung wird diese Aufgabe von Zeitrelais übernommen. Die Zeitverzögerung bei elektronischen Zeit- relais erfolgt dabei über die Aufladung eines Kondensators über einen einstellbaren Wider- stand. Die nachfolgende Elektronik schaltet dann das Ausgangsrelais. Einschaltverzögerung: Man spricht von Einschaltverzögerung, wenn zwischen dem Einschalten der Spule und dem Schalten der Kontakte eine Verzögerungszeit verstreicht. Ausschaltverzögerung: Wird die Zeitrelaisspule eingeschaltet, werden die Kontakte unverzüglich geschlossen. Wird die Spule ausgeschaltet, so verstreicht eine Verzögerungs- zeit bis die Kontakte wieder in der Ruhelage sind. A1 A2 K1T A1 A2 K2T Einschalt- verzögerung Ausschalt- verzögerung

38 Schaltdiagramm von Zeitrelais einschaltverzögertes Relais ausschaltverzögertes Relais A1 A2 Spule U t1t1 t4t4 t2t Schließer U t1t1 t4t4 t2t Öffner U t1t1 t4t4 t2t2 A1 A2 Spule U t1t1 t2t2 t3t3 U t1t1 t2t2 t3t Schließer U t1t1 t2t2 t3t Öffner

39 Beispiel: Steuerung eines Kübelaufzuges Ein Kübelaufzug wird an der Ladestelle aus einem Vorratsbunker beladen. Über den unteren Endschalter S5 wird nach Ablauf einer Wartezeit tU selbsttätig die Aufwärtsfahrt des Kübels eingeleitet. Oben angekommen wird der Kübel mecha- Nisch so geführt, dass er sich auf ein Förderband entladen kann. Über den Oberen Endschalter S4 wird nach einer Wartezeit tO die Abwärtsfahrt einge- Leitet. Unten angekommen öffnet der Kübel mechanisch den Bunker, füllt sich während der Wartezeit tU und schaltet wieder auf Aufwärtsfahrt. Bei Inspektionsbetrieb darf keine selbst- tätige Umschaltung der Fahrtrichtung erfolgen.

40 Beispiel: Steuerung eines Kübelaufzuges

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42 Beispiel: Steuerung eines Rolltores Technologieschema des RolltoresBedientableau Steuerstromkreis Haupt- strom- kreis Steuer- Strom- kreis Bedientableau

43 Geräteverdrahtungsplan S

44 Geräteverdrahtungsplan

45 Beispiel: Steuerung eines Rolltores Technologieschema des Rolltores Bedientableau HauptstromkreisSteuerstromkreis


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