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06.01.2014GRAFCET1 GRAFCET Spezifikationssprache für Funktionspläne der Ablaufsteuerung GRAFCET specification language for sequential function charts.

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1 GRAFCET1 GRAFCET Spezifikationssprache für Funktionspläne der Ablaufsteuerung GRAFCET specification language for sequential function charts

2 GRAFCET2 Die Norm GRAFCET: IEC vom April 2002 GRAFCET: EN vom Dezember 2002 löst DIN T. 6 zum endgültig ab GRAFCET existiert neben der Ablaufsprache nach EN T. 3 (SPS-Programmiersprache)

3 GRAFCET3 Die Problematik Beschreibung einer Ablaufsteuerung: –Eine Ablaufsteuerung ist eine Steuerung mit zwangsläufig schrittweisem Ablauf, bei der der Übergang von einem Schritt auf den oder die folgenden abhängig von Übergangsbedingungen erfolgt. (DIN T5, 02/1994) –Beispiele: Handhabungsgerät, Montageautomat usw. Gegensatz: Verknüpfungssteuerung –Eine Verknüpfungssteuerung ordnet den Zuständen der Eingangssignale durch Boolesche Verknüpfungen definierte Zustände der Ausgangssignale zu.(DIN T5, 02/1994) –Beispiele: Kransteuerung, Baggersteuerung, Alarmanlage usw.

4 GRAFCET4 Beschreibung einer Ablaufsteuerung Kurzschreibweise Weg-Schritt-Diagramm (frühere VDI-Richtlinie), Funktionsdiagramm Funktionsplan (DIN T. 6) Ablaufsprache (EN T. 3) GRAFCET (EN 60848) S7-Programm mit Merkern

5 GRAFCET5 Ein konkretes Beispiel: Die Bohrmaschine

6 GRAFCET6 Ablaufbeschreibung Bei der Bohrmaschine wird ein Teil ausgeschoben und zugleich gespannt der Bohrmotor eingeschaltet das Teil gebohrt der Bohrer in Grundstellung gefahren der Bohrmotor ausgeschaltet das Werkstück entspannt das Werkstück ausgeworfen der Auswerfer in Grundstellung gefahren

7 GRAFCET7 Der Leistungsteil der Bohrmaschine Bohrmaschine_P_Plan.ct

8 GRAFCET8 1.Kurzschreibweise (1/2) A: 1A1: Spannen B: 2A1: Bohren C: 3A1: Auswerfen D: M1: Bohrmotor

9 GRAFCET - Bernhard Plagemann9 1.Kurzschreibweise (2/2) A+ D+ B+ B- D- A- C+ C-

10 GRAFCET - Bernhard Plagemann10 2. Weg-Schritt-Diagramm (Funktionsdiagramm) Bohrmaschine.ct

11 GRAFCET11 4. Ablauf- sprache (EN T3) 1/2 Bohrmaschine.zip

12 GRAFCET - Bernhard Plagemann12 4. Ablauf- sprache (EN T3) 1/2

13 GRAFCET13 5. Grafcet 1/2 Bohrmaschine.igx

14 GRAFCET14 5. Grafcet 2/2

15 GRAFCET15 Umsetzung des Grafcet in ein SPS- Programm mit Merkern Die löschende Taktkette –Jeder Schritt besteht aus einer Selbsthaltung mit einem Merker –SETZEN durch vorheriger Schritt UND Bedingungen –RÜCKSETZEN durch nachfolgenden Schritt –Bedingung für den Initialisierungsschritt: ALLE anderen Schritte NICHT aktiv (außer Sprungschritt)

16 GRAFCET16 Die Grundregeln des Grafcet (wie Ablaufsprache) Jeder GRAFCET hat einen Initialisierungsschritt (doppelt umrandet) Es folgen immer Schritt auf Transition und umgekehrt –es darf niemals zwei Transitionen hintereinander (ohne Schritt dazwischen) geben –es darf niemals zwei Schritte hintereinander (ohne Transition dazwischen) geben In der Automatisierungstechnik benötigen wir in der Regel einen Sprung (ein GRAFCET, das mit einem Schritt endet, kann nur EIN Teil produzieren!)

17 GRAFCET17 Verzweigungen im GRAFCET (wie Ablaufsprache) Wir kennen: den geradlinigen Ablauf (siehe das Beispiel Bohrmaschine) parallele Ketten (Doppellinie: Eine Transition aktiviert mehrere Schritte) –Beispiel: Rundschalttisch alternative Ketten (einfache Linie, für jede Kette eine eigene Transition) –Beispiel: Links- oder Rechtslenker

18 GRAFCET18 Transition im GRAFCET kann die Übergangsbedingung sprachlich formuliert werden –z.B.: Tür geschlossen und kein Druck vorhanden oder die Symbole ·, + für UND, ODER benutzt –z.B.: [t > 8°C] · k zusätzlich sind für steigende und fallende Flanke möglich zusätzlich sind Ein-/Ausschaltverzögerung möglich z.B.: 5s/4S1 Wird der Schritt als Variable gewünscht, so wird vor die Schrittnummer ein X gestellt: z.B. 2s/X12 (Schritt 12 muss 2 Sekunden aktiv sein)

19 GRAFCET19 Aktion (1/3) Die Aktion besteht nur aus EINEM Feld (anders als Ablaufsprache!) Die Zuweisung benutzt das einfache Rechteck –Beispiel: Die speichernde Aktion benutzt die Schreibweise des Strukturierten Textes: 1M1 := 1

20 GRAFCET20 Aktion (2/3) Die Aktion kann ergänzt werden durch, um Aktionen zu definieren, die bei Schrittbeginn oder Schrittende vorgesehen sind Die Aktion kann ergänzt werden um | eine Bedingung zuzufügen

21 GRAFCET21 Aktion 3/3


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