Die unterschiedlichen Möglichkeiten der PC – RCX Steuerung Verbindungen RCX-PC Die unterschiedlichen Möglichkeiten der PC – RCX Steuerung Lego Mindstorms – mehr als nur ein Spielzeug ? Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA

Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA Inhalt Vorstellung des Robotik Invention System Programmiermethoden im Überblick Programmieren via Active X Control Vision Command Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA

Vorstellung des Roboter Invention System 718 Lego Teile 2 Berührungssensoren 1 Lichtsensor 2 Motoren RCX Software Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA

Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA Der RCX im Detail 3 Eingänge 3 Ausgänge Hitachi H8 Prozessor 16Mhz, 16k ROM, 512 RAM plus 32KSRAM Timer (16 bzw. 8 Bit) durch Tricks Eingänge erweiterbar IR 2400baud (Fernsehfernbedienung) Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA

Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA Programmiermethoden RCX Spez. Firmware LegOS PBForth Java* Standard Firmware RCX Code NQC LASM ActiveX Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA

RIS & Brick Command Center Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA

Programmieren via ActiveX Control RIS 1.0 – 1.5 ActiveX (spirit.ocx) Dokumentation im SDK1 bzw. SDK2 Visual Basic, C++, Delphi usw. Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA

Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA Vorbereitungen Port muss bestimmt werden an dem IR Tower angeschlossen ist Initialisieren in Form_Load und schließen in Unload Rcx.ComPort = i Rcx.InitCom Rcx.CloseComm Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA

Ansteuerung der Ausgänge Richtung und Geschwindigkeit der Motoren bestimmbar und einstellbar Danach aktvieren (Dauer, bestimmte Zeit,…) rcx.SetFwd "0" rcx.SetRwd "2" rcx.On "02" Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA

Ansteuerung der Eingänge Unterschiedliche Sensortypen Unterschiedliche Wertebereiche Zuvor setzen Eingänge auch Timer, Variablen, Zeit, usw. Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA

Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA Datalog Ständige Übermitteln von Werten kostet Zeit und Energie Werte sammeln und mit einmal übermitteln Datalog anlegen rcx.SetDatalog (2) Werte schreiben rcx.DatalogNext 9, 1 Werte lesen  Array als Ergebnis arr = rcx.UploadDatalog(0, 3) Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA

Weitere Möglichkeiten Programme komplett übertragen und bei Ereignis anstoßen  schneller Kopplung mit Spracherkennung  sprachgesteuerter Roboterarm Tonausgabe, Übertragungsstatistik … Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA

Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA Vision Command Lego Cam + Software + Lego Teile 352x288 Pixel (30 Frames/s) Webcamsoftware / RIS Läuft nur unter Win9x Sensitive Bereiche Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA

Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA Vision Command (2) Bereiche können Licht, Dunkel, Farbe und Bewegung erkennen Toleranz angeben Befehle (RCX Code) Erkennung geschieht auf PC  RCX nur Befehlsausführer (starten von Unterprogrammen) Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA

Probleme des Vision Command RCX muss Kabel hinterher ziehen Erkennungsprobleme bei Bewegung und anderen Lichtverhältnissen Kein einbinden in VB (nur Logitech SDK) Geschwindigkeitsprobleme  Guter Ansatz aber mit Problemen behaftet Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA

Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA Vision Command Film Frank Zimmermann © 2002 Hauptseminar RA