Gruppe 4 Softwarepraktikum 2001 Lego Mindstorms Autonome Roboter Tobias Günther Hagen Steinicke Lars Kröhn
Unser erster Entwurf Vorteile Nachteile Spurtreue schwenkbare Sensoren Fahren von 90° Kurven Sackgassenbehandlung nur ein Antriebsmotor stark von der Batteriespannung abhängig
Der Finalist mit dem gelben Trikot Eigenschafen ein Motor pro Rad 3 Lichtsensoren enorm wendig „Stützklotz“ sehr schnell
Probleme (1) Grenze Weiß-Grün hat blauen Farbwert irrtümliche Erkennung einer Kreuzung hoher Programmieraufwand Lösung: dritter Lichtsensor differenzierte Abfrage
Probleme (2) Zielerkennung auch blau markiert längere Streifen Unterscheidung zur Kreuzung? Lösung: Zähler bei Blauerkennung Kontrolle: was folgt dem Blau
Wegspeicherung Verwendung eines Stacks Festlegung der Richtung SENDEN
Datenübertragung beide Roboter müssen empfangen und senden können (immer empfangsbereit – Interruptbehandlung) Problem: nicht jede Übertrag ist erfolgreich Lösung: Arbeit mit Acknowledgement Drehen des sendenden Roboters Ignorierung mehrfach gesendeter Daten