Struktur der Datenkommunikation von QGroundControl Daten über Funkverbindung im MAVLink-Format Verbindung Kommunikationskanal LinkInterface.h connect() get name() getID() isFullDuplex() getNominalDataRate() isConnected() LinkQuality() getmaxUpstream …………...... Defines the Interface for all links to communicate with Ground Station. readBytes() writeBytes() setParityType() getBandRate() setBandRate() setPortName() setRemoteAdressLow() setRemoteAdressHigh() tryConnectBeginn() tryConnectEnd() Stellt die Verbindung zu den zu sendenden Nachrichten her Vererbte Klassen: XBeeLinkInterface.h SerialLinkInterface.h UDPLinkInterface.h OpalLinkInterface.h readBytes() writeBytes() getPortname() getBandrate() getID() readSettings() writeSettings() Vererbte Klassen: XBeeLink.h SerialLink.h UDP-Link.h Opal-Link.h Organizes the physical links. It can manage arbitrary links and takes care connecting them as well as signing the correct protocoll instance to transport the link data into the application. LinkManager.h connectAll() newLink() linkremoved() ListLink() ListProtocolls() addProtocoll() addLink() …………...... Link-Objekt mit Infos über Verbindung ProtocollInterface.h getReceivedPakagecount () getPassingErrorCount() receiveBytes() LinkStationChanged() ………………… ReceiveBytes(link,QByteArray) Instance-Objekt (verbindet Link-Objekt mit Protocoll-Objekt) Defines the Interface for communication packets transported by the link Manager. Protocoll-Objekt mit Daten (senden und empfangen) public MAVLinkProtocoll.h getName () getComponendID() getHeartBeatRate() receiveBytes() sendBytes() sendHeartBeatRate() messageReceived() ………………… Heart-Beat wird hergestellt. Übersetzt alle XML-Daten aus MAVLink in C++ Variablen und umgekehrt. MAVLink is generic communication protocoll for micro air vehicles. „Nachrichtensender- und Empfänger“ „Übersetzer“ UAS-Interface.h getUASName () getShortState() getCommunicationStatus() getWaypointManager() getLinks() getlocal(X) setlocal(X) messageReceived() ………………… sendMessage() LinkManager.instance() instance.getLinksforProtocoll() Mavlink_masg_attitude_pack ( float roll, float pitch, float yaw, ....) Abstract, only as type definition, represents a complete copy of the vehicle. Verbindung zur Benutzereingabe im laufenden Betrieb von Q Ground Control. public „Virtuelles Flugobjekt“ UAS.h getUASID() getPitch() getRoll() setRoll() setPitch() getBatteryStatus() sendMessage() getyaw() ………………… This class represents one vehicle. It can be used like a real vehicle for example to call to halt() will automatically send the approprivate message to the vehicle. The vehicle state will also be automatically updated by communication architecture so when writing code for example to control the vehicle, no knownledge of communication infrastructur is needed. Enthält alle Daten des Fluggerätes. Diese werden von hier automatisch nach „oben“ upgedatet. getPitch() setPitch() pitchChanged() getRoll() setRoll() rollChanged() getYaw() setYaw() yawChanged() Legende: = Vererbung (public) = Zugriff auf Methoden, Datentransfer = Weg eines Datenpakets am Beispiel „pitch“, „roll“, „yaw“ = Funkverbindung = Senden/Empfangen/ Übersetzen = abstraktes Fluggerät = Anzeige/Eingabe aa = Kommentare im Quellcode UAS-Objekt repräsentiert Flugobjekt HDDisplay.h PrimaryFlightConrol.h update Attitude (uas, roll, pitch, yaw, timestamp) HUD.h