Michael Anstatt Nathalie Bayer Tobias Heckmann a

Verteilung von Robotern M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen2 1.Quadratgröße berechnen 2.Quadrate durch Erweiterung erzeugen 3.Einen Roboter in jedem Quadrat platzieren Maximal mögliche Entfernung zweier Roboter VerteilungTreffpunkt bestimmenWegefindungAbbaufläche berechnenImplementierungDemoFazit

M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen3 1.Verbindung zu allen direkten Nachbarn aufbauen 2.Lokale Nord- Kandidaten jetzt bekannt 3.Globaler Nord- Roboter wird bestimmt Nördlichster Roboter: Wird als zentrale Komponente verwendet Keine nördlichen Nachbarn VerteilungTreffpunkt bestimmenWegefindungAbbaufläche berechnenImplementierungDemoFazit Phase 1: Nördlichsten Roboter finden

Phase 2: Treffpunkt berechnen M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen4 1.Nord-Roboter wird Ursprung eines Koordinatensystems 2.Smallest Enclosing Circle (SEC) kann berechnet werden 3.Zentrum des SEC wird Treffpunkt 4.Treffpunkt wird Ursprung eines neuen Koordinatensystems 0,0 (lokal) 0,0 (global) VerteilungTreffpunkt bestimmenWegefindungAbbaufläche berechnenImplementierungDemoFazit

Grundidee der Wegefindung M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen5 VerteilungTreffpunkt bestimmenWegefindungAbbaufläche berechnenImplementierungDemoFazit

Einteilung in Arbeitsbereiche M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen6 Einteilung in Sektoren Einteilung in Sektoren Ringförmige Haupt-Abbauzone Ringförmige Haupt-Abbauzone Bewegung nach außen Distanz > 200m ? Bewegung nach außen Distanz > 200m ? Zone nach innen verschieben: Außenbewegungen werden reduziert Zone nach innen verschieben: Außenbewegungen werden reduziert ! ! ! VerteilungTreffpunkt bestimmenWegefindungAbbaufläche berechnenImplementierungDemoFazit

Pfade / Sektorenwechsel M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen7 1.Fahre zum Rand des aktuellen Sektors 2.Fahre zum Rand der Hauptzone 3.Fahre zu deinem Arbeitssektor 4.Arbeite deine Hauptzone ab und fahre dann zum Treffpunkt ! ! Hauptzone wird im Zick- Zack-Kurs abgearbeitet VerteilungTreffpunkt bestimmenWegefindungAbbaufläche berechnenImplementierungDemoFazit

Polygonerzeugung zur Flächenberechnung M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen8 1m Flächenaddition != Addition des Flächeninhalts Polygon, dessen Flächeninhalt berechnet werden kann VerteilungTreffpunkt bestimmenWegefindungAbbaufläche berechnenImplementierungDemoFazit

Implementierung M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen9 VerteilungTreffpunkt bestimmenWegefindungAbbaufläche berechnenImplementierungDemoFazit

Fazit M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen10