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Projekt GNSS: Bestimmung der Orientierung (28.November 2016)
INTEGRATIVES PROJEKT 2016 Projekt GNSS: Bestimmung der Orientierung (28.November 2016)
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Bestimmung der Orientierung
Berechnung der Orientierungswinkel (roll (r), pitch (p), yaw(y)) zwischen Body-frame (b) und lokalem Horizontsystem (l) Body-frame –> Koordinatenrahmen des Roboters Lokales Horizontsystem -> GNSS Messung (Achtung Transformation!) Berechnung der Orientierung (Paper Gang Lu (Amalthea)) Berechnung der Rotationsmatrix Direkte Berechnung der Orientierungswinkel Anwendung der Methode der kleinsten Quadrate -> Während der Roboter still steht Einfluss der Genauigkeit der Positionen -> Fehlerfortpflanzungsgesetz Gibt es andere Möglichkeiten die Orientierung zu berechnen?
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