Christoph Rasch / BMA09 1. Betreuer: Prof. Dr. Thorsten Pawletta

Präsentation zum Thema: "Christoph Rasch / BMA09 1. Betreuer: Prof. Dr. Thorsten Pawletta"—  Präsentation transkript:

1 Entwicklung einer koordinierten Roboterapplikation mit Kawasaki-FSN300 Roboter
Christoph Rasch / BMA09 1. Betreuer: Prof. Dr. Thorsten Pawletta 2. Betreuer: Meng. Artur Schmidt 3. Betreuer: Meng. Tobias Schwatinski

2 Gliederung Ausgangspunkt dieser Arbeit Verbesserungsmöglichkeiten
Erweiterung um den Transportwagen Erweiterung um das Fließband Implementierung der Conveyer-Toolbox Anwendungsbeispiel Quellen

3 1. Ausgangspunkt dieser Arbeit
MatlabKK-Robotic Toolbox Steuerung der Roboter MatlabKK-Visualization Toolbox Visualisierung der Roboter, Umweltobjekte und Parts CAD-Schnittstelle

4 MatlabKK-Visualization Toolbox
1. Ausgangspunkt dieser Arbeit (2) MatlabKK-Visualization Toolbox Roboterarme Umweltobjekte Parts

5 2. Verbesserungsmöglichkeiten
Einfügen neuer Robotermodelle Überwindung von großen Distanzen Kollisionserkennung

6 Überwindung von großen Distanzen
2. Verbesserungsmöglichkeiten (2) Überwindung von großen Distanzen Roboter können sich nicht über ihre Arbeitsräume hinaus bewegen Überwindung von Distanzen nur durch Aneinanderreihen von Robotern

7 2. Verbesserungsmöglichkeiten (3)
Erweiterung der Visualisierung durch Transportwagen und Transportband

8 3. Erweiterung um den Transportwagen
Robotertypen:

9 Modellierung des Transportwagens
3. Erweiterung um den Transportwagen (2) Modellierung des Transportwagens Transportwagen sollte an das Transportband angepasst sein

10 Modellierung des Transportwagens
3. Erweiterung um den Transportwagen (3) Modellierung des Transportwagens Transportwagen (Cart) in Creo Parametric 2.0 Problem beim Greifen der Parts!

11 3. Erweiterung um den Transportwagen (4)
Oberfläche des Carts in Unterpunkte Aufteilen (1/10 Durchmessers) Wichtig: Durchmesser des Carts Maximal 10-fache der Breite der Parts

12 Implementierung des Carts
3. Erweiterung um den Transportwagen (5) Implementierung des Carts obj = VirtualRobot.create(Type, port, pose, s_axis) obj = VirtualRobot.create(Type, port, pose, s_axis, property) Gibt den Typ des Roboters an: Kawasaki Kuka Gibt den Durchmesser des Carts an [mm] - Cart s_axis wird nicht definiert -> Standardwert

13 Erweiterung um New_Robot
3. Erweiterung um den Transportwagen (6) Erweiterung um New_Robot

14 Implementierung von New_Robot
3. Erweiterung um den Transportwagen (7) Implementierung von New_Robot obj = VirtualRobot.create(Type, port, pose, s_axis, property) 'New_Robot' Name der STL-Datei 'conveyer_car.stl' -> Visuell angepasstes Cart s_axis wird nicht definiert -> Standardwert

15 4. Erweiterung um das Transportband
Nutzer gibt Breite und (Eck)-Punkte vor Transportband wird automatisch durch Punkte erstellt

16 Implementierung von create_line
4. Erweiterung um das Transportband (2) Implementierung von create_line create_line (b, P) Durchmesser des Carts (Eck)-Punkte Automatische Parametrierung

17 Modelle des Transportbands
4. Erweiterung um das Transportband (3) Modelle des Transportbands Transportband- abschnitt Start und End- punkt

18 Vorgehensweise der Methode
4. Erweiterung um das Transportband (4) Vorgehensweise der Methode

19 Funktionsweise von create_line
4. Erweiterung um das Transportband (5) Funktionsweise von create_line VirtualRobot.create_line (100, [0 0 0; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ])

20 5. Implementierung der Conveyer-Toolbox
Funktionen basieren auf der Robotic Toolbox Verweis auf Funktion der Robotic Toolbox Erweiterung der Funktion der Robotic Toolbox Erstellen neuer Funktionen conveyer.m cbrake.m cpoint.m cstop.m cmove.m ckill.m cset.m crun.m cget.m creset.m ccallback.m cprocess.m cis.m cgrab.m cwait.m crelease.m

21 1. Verweis auf die Funktion der Robotic Toolbox
5. Implementierung der Conveyer-Toolbox (2) 1. Verweis auf die Funktion der Robotic Toolbox

22 2. Erweiterung der Funktion der Robotic Toolbox
5. Implementierung der Conveyer-Toolbox (3) 2. Erweiterung der Funktion der Robotic Toolbox

23 3. Erstellen neuer Funktionen
5. Implementierung der Conveyer-Toolbox (4) 3. Erstellen neuer Funktionen cgrab crelease

24 6. Anwendungsbeispiel 6. Anwendungsbeispiel (1)
Cart mit Standard-Modell mit Durchmesser 200mm -> Robotertyp als Cart definieren Transportband in Halbkreisform und zwei Rampen Breite des Transportbands an Cart angepasst -> create_line Methode

25 Visualisierungs-Rechner
6. Anwendungsbeispiel (2) Befehlsabfolge Visualisierungs-Rechner Control-Rechner 1 VirtualRobot.create('Cart', 40000, [-2000, -1500, 0, 0, 0, 0],[-2500, 2500, -1750, 750, -100, 1250],200) 2 c=conveyer('open', 'tcpip', 'localhost', 40000) 3 VirtualRobot.create('Kawasaki', 40001, [-1500, -1500, -100, 0, 0, 0], [-2500, 2500, -1750, 750, -100, 1250]) 4 r1=robot('open', 'Kawasaki', 'tcpip', 'localhost', 40001) 5 VirtualRobot.create('Kawasaki', 40002, [1500, -1500, -100, 0, 0, 0], [-2500, 2500, -1750, 750, -100, 1250]) 6 r2=robot('open', 'Kawasaki', 'tcpip', 'localhost', 40002) 7 VirtualRobot.start_all 8 VirtualRobot.create_line(200, [ ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ]) 9 VirtualRobot.place_env('table.stl', [ ]); 10 VirtualRobot.place_part('test_tube.stl', [ ], [1,0,0]); 11 VirtualRobot.place_env('table.stl', [ ]); 12 c_example1; 13 VirtualRobot.delete_all

26 6. Anwendungsbeispiel (3)

27 7. Quellen 7. Quellen SCHMIDT, ARTUR; CHRISTERN MICHAEL : Entwicklung einer Matlab- und Scilab-Kawasaki-AS-Toolbox mit dazugehörigem AS-Interpreter. Bachelor-Thesis, 2009 OTTO, JOHANNES : Entwicklung einer Visualisierungstoolbox für kooperierende Kawasaki-FS003N Roboter. Bachelor-Thesis, 2011 RASCH, CHRISTOPH : Entwicklung einer CAD-Schnittstelle für die MatlabKK-Visualization Toolbox. Praktikumsbericht und PowerPoint-Präsentation, 2012 [Online]

28 Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit