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Implementierung eines PID-Regler für den eVolo auf ARM-Mikrocontroller Teammitglieder : Romeo Dombeu (Matrikel Nr. 32408 - MTB 6 ) Betreuer : Prof. Jürgen.

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Präsentation zum Thema: "Implementierung eines PID-Regler für den eVolo auf ARM-Mikrocontroller Teammitglieder : Romeo Dombeu (Matrikel Nr. 32408 - MTB 6 ) Betreuer : Prof. Jürgen."—  Präsentation transkript:

1 Implementierung eines PID-Regler für den eVolo auf ARM-Mikrocontroller Teammitglieder : Romeo Dombeu (Matrikel Nr MTB 6 ) Betreuer : Prof. Jürgen Walter

2 Gliederung Problemstellung / Aufgabestellung Technische Grundlagen Stand der Technik Reglerentwurf Codegenerierung aus Simulink-Modell Fazit

3 Problemstellung Es ist besonders schwierig eine stabile Lagekontrolle eines Fluggerätes sowie ein kontrollierter Flugablauf zu gewährleisten. Aufgabenstellung Es muss eine inertiale Lageregelung für ein Fluggerät auf ARM –Prozessor implementiert werden.

4 Technische Grundlagen Bewegung des Copters : Gieren Rollen Nicken

5

6 PID-Regler

7 Stand der Technik

8

9 Reglerentwurf Simulink Modell -PID-Regler für Roll-Strecke -PID-Regler für Nick-Strecke -PID-Regler Blöcke -Serielle Schnittstelle

10 C-Code aus Matlab/Simulink Sehr lang. Optimierung zu Umfangreich.

11 Einfachere C - Code

12 Reglerparametrierung (PID-Regler Parametern bestimmen) Einstellung nach Ziegler-Nichols K p = 0.6*K krit ;T n =0.5*T krit ; T v = 0.125*T krit I = K p / T n ; D = K p / T v Nachteile: -Vielfach ist es nicht zulässig den Regelkreis am Stabilitätsrand zu betreiben.

13 Verbesserung und Weiterentwicklung Algorithmus zum automatischen Berechnen von PID-Parametern

14 Fazit Tiefere Einblick in Matlab sowie in Code Generierung aus Simulink- Modell. Verbesserte Arbeitsweise durch Teamarbeit.

15 Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit


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