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1. 2 Produktlinie Axes Von 1 bis 16 Achsen Von 1 bis 30 Achsen MC16 1 bis 4 Achsen MC04 Trajexia everywhere MC64 Machinen steuerung Von 1 bis 64 Achsen.

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1 1

2 2 Produktlinie Axes Von 1 bis 16 Achsen Von 1 bis 30 Achsen MC16 1 bis 4 Achsen MC04 Trajexia everywhere MC64 Machinen steuerung Von 1 bis 64 Achsen IEC Konform Trajexia-SPS FY09 NEW RELEASE Released

3 3 TrajeXia Studio

4 4 CJ1W-MCH72 Der neueste SPS-basierte Motioncontroller aus der TrajeXia Familie. Basierend auf der gleichen Hardware wie TJ1-MC16 Bietet eine kompakte Motion Lösung für OMRON SPS- Kunden Globales Produkt!!!!! Sehr gutes Preis-Leistungs- verhältnis.

5 5 CJ1W-MCH72 Hauptmerkmale : Kompaktes Design 30 physikalische Achsen, 16E / 8A, Enkodereingang, ML-II Einfache Verdrahtung, Motion Controller als SPS- Baugruppe Vereinfachter Datenaustausch zwischen SPS und Motioncontroller Bietet alle TrajeXia Standalone Features

6 6 CJ1W-MCH72

7 7

8 8 Hardware :

9 9 CJ1W-MCH72 Hardware : Status LED

10 10 CJ1W-MCH72 Hardware : E/A LEDs Mit dem Befehl DISPLAY=n kann die Definition der LEDs geändert werden

11 11 CJ1W-MCH72 Hardware : Encoderstecker DB-9 weiblich:

12 12 CJ1W-MCH72 Hardware : E/A Stecker Pin Connection Pin Connection 10 V input common2 3Input 0 (registration)4Input 1 (registration) 5Input 26Input 3 7Input 48Input 5 9Input 610Input 7 11Input 812Input 9 13Input 1014Input 11 15Input 1216Input 13 17Input 1418Input 15 19Output 8 (PSWITCH)20Output 9 21Output 1022Output 11 23Output 1224Output 13 25Output 1426Output V output common2824V output power supply

13 13 CJ1W-MCH72 BASIC BEFEHLE IM CJ1-MCH72 Der CJ1-MCH72 unterstützte die gleichen Basic Befehle wie der TJ1-MC__Ausnahme: Fehlende Befehle im MCH72 Die Befehle beziehen sich alle auf das Kommunikationsmodul: - ETHERNET - HLM_COMMAND - HLM_READ - HLM_WRITE - HLS_NODE - SETCOM - PROFIBUS - DEVICENET - CAN_CORT - COMMSTYPE - COMMSERROR

14 14 TrajeXia Studio, Die neue Programmieroberfläche Release November 2008.

15 15 Trajexia Evolution MotionPerfect2 TrajeXia Tools = =

16 16 Motion Perfect 2

17 17 Trajexia Studio

18 18 TJ64 Release TJ PC Release Release CJ1MCH72 Release (Herbst 08) Trajexia Studio 1.0 Trajexia Studio 2.0 (IEC Software) Trajexia Studio 2.0 (IEC Software)

19 19 TrajeXia Studio Derzeit unterstütze Controller: TJ1-MC04 TJ1-MC16 CJ1W-MCH72 Geplante Neuprodukte: TJ1-MC64 MCW151-IEC TrajeXia-PC TrajeXia Studio wird die neue Programmierplattform für alle Omron Motioncontroller. TrajeXia Studio wird vollständig in CX-One integriert

20 20 TrajeXia Studio. HANDS ON Letzte Version ist V 62 Wenn CX-Drive oder CX-One auf dem Computer installiert ist, wird keine Lizenz benötigt. Falls nicht, benutzen Sie die Trial Lizenz, die mit der Software geliefert wird. Installation von TrajeXia Studio

21 21 TrajeXia Studio. HANDS ON Starten von TrajeXia Studio

22 22 TrajeXia Studio. HANDS ON. Überblick Toolbar Menu Project Explorer Properties window Workspace Message & monitor window Status bar

23 23 TrajeXia Studio. HANDS ON. Was ist neu? Neuigkeiten: - Modernes Windows-Layout - Arbeiten im Offlinemodus - Bessere Debug & Monitoring Möglichkeiten -Wizards zur einfachen Konfiguration (noch nicht vollständig integriert) - Bessere Integration mit CX-Drive. Nur eine Projektdatei.

24 24 TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Schrittweises Vorgehen: - Neues Projekt erstellen. - Hardware definieren - Achsen konfigurieren - Programme schreiben - Projekt herunterladen - Projekt starten, Debug und Monitor.

25 25 TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

26 26 TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Einstellungen für die SPS vornehmen

27 27 TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Einstellungen für MCH72 vornehmen

28 28 TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Projejkt übertragen

29 29 Konfiguration der Achsen. TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

30 30 Konfiguration der Achsen. Logische Achsen definieren. TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

31 31 Konfiguration der logischen Achsen. TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

32 32 Programme schreiben Befehlshilfe TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

33 33 Compillieren & Lokale Variablen deklarieren. TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

34 34 Building (Projekt compillieren). TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

35 35 Online gehen. TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

36 36 Nachdem die Kommunikation aufgebaut ist muß PC & TrajeXia synchronisiert werden. Erlaubt individuelle Synchronisierung TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

37 37 Die Synchronisation ist wesentlich einfacher als mit der MP. TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

38 38 SHELL Programm. Grundprogramm Die Basic-Struktur der SHELL wird bei der Projekterstellung automatisch generiert TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

39 39 Achsen- & Driveparameter werden über die Servodrive configuration in der SHELL hinzugefügt. Aber auch über die Axis configuration. Achtung: Doppeleinträge in der Shell sind zu Vermeiden TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

40 40 Die Mechatrolink Node & UNITS-Konfiguration wird beim Download in der SHELL eingefügt TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

41 41 In den meisten Fällen muß manuell nur folgendes gemacht werden: Start-, Stop- und Reset-Bedingungen für die Maschine setzen: Programmnamen hinzufügen: TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

42 42 Watch Window & Monitor Button: Automatischer Refresh. Kein Refresh Button Jede beliebige Variable kann angezeigt werden TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

43 43 Neues Oszilloskop (Data Trace) Trigger Ein- stellungen Steuerleiste Anzeigen Traces TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

44 44 Neues Oszilloskop (Data Trace). Skalierung. Skalierung Skalierung einblenden TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

45 45 Auswahl Starten TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Neues Oszilloskop (Data Trace). Programmtrigger.

46 46 CJ1W-MCH72. HANDS ON Arbeiten mit dem TrajeXia Studio

47 47 CJ1W-MCH72. SPS Programmierung Die SPS erkennt den MCH72 als Spezial IO Baugruppe SPS Datenbereich: CIO *Unit_n CJ1W-MCH72 erkannt als SIOU

48 48 CJ1W-MCH72. SPS Interface SPS CPU MCH72 Unit 2 MCH72 Unit 4 Steuer- & Statusbereich CIO *Unit_n Zyklischer Datenaustausch FINS 0202 PLC_EXCHANGE Explicit Messages FINS_COMMS Explicit Messages FINS 0101 & 0102

49 49 CJ1W-MCH72. SPS Interface Zyklischer Datenaustausch: Adressbereiche - Abhängig von der Baugruppennummer

50 50 CJ1W-MCH72. SPS Interface Zyklischer Datenaustausch: Steuer- & Statusbereich - Feste Zuweisung: CIO *Unit_n Wort n: Steuerbits von SPS zum MCH72 BIT_nSettingMeaning 00MCH72 Program execution Disabled 0 1 Programs set to Run at power on are executed 1Program execution enabled 1 0 Programs are stopped (HALT) 10WDOG Disabled 1WDOG set possible by Basic 1 0 Switch WDOG to off Deceleration to stop: HALT + RAPIDSTOP

51 51 CJ1W-MCH72. SPS Interface Statusbits vom MCH72 zur SPS WordMeaning N+1Bit 0: Unit operational Bit 1: WDOG status N+2Error status word N+3, N+4Servo ON flags N+5, N+6Axis Enable Flags N+7, N+8Axis error Flags N+9, N+10Axis in commisioning mode Flags N+11Process Running flag N+12Process Error flag Zyklischer Datenaustausch: Steuer- & Statusbereich - Feste Zuweisung: CIO *Unit_n

52 52 CJ1W-MCH72. SPS Interface Zyklischer Datenaustausch: Benutzerdefiniert Bis zu 8 Datenbereiche können für jede Richtung konfiguriert werden (8 Eingang + 8 Ausgang) Verfügbare SPS Speicherbereiche CIO, DM, WR, HR & EM Bereiche im MCH72 sind: - VR Variablen - IN oder OP Array - Axis Status Array Kann über die SPS Mittels FINS Kommandos konfiguriert werden (Code 0202) Kann über den MCH mit dem Kommando PLC_EXCHANGE konfiguriert werden Die Einstellung ist nicht remanent und muß nach dem Einschalten (Power-on) neu gesetzt werden.

53 53 CJ1W-MCH72. SPS Interface Nicht zyklischer Datanaustausch: FINS Kommandos Für kleinere Datenmengen oder für einen schnellen Datenzugriff ist der zyklische Austausch geeignet. Für größere Datenmengen oder für nicht so häufig gebrauchte Informationen ( CAM Tables) ist es besser Explicit Messages (FINS) zu nutzen. Über die SPS wird eine FINS Message über den CMD Befehl gemacht. Im MCH72 gibt es dafür den FINSCOMMS Befehl. Der Befehl FINSCOMMS kann auch genutzt werden um eine Kommunikation zwischen mehreren MCH72 aufzubauen.

54 54 CJ1W-MCH72. Zyklischen Austausch vom TrajeXia Mit dem TrajeXia Studio können die Speicherbereiche eingestellt werden: Hier werden die Bereiche definiert Click auf APPLY: -Im Online Modus wir das Kommando PLC_EXCHANGE ausgeführt. -Im Offline Modus wird die Einstellung gespeichert und beim nächsten Verbinden gesendet. Die Einstellung werden im SHELL Programm übernommen

55 55 Mit click auf Apply, werden die Einstellungen in der Shell übernommen. CJ1W-MCH72. Zyklischen Austausch vom TrajeXia

56 56 Equivalent zu: PLC_EXCHANGE(1,$103,01,200,0,200,100) FINS 0202 CJ1W-MCH72. Zyklischen Austausch von der SPS

57 57 CJ1W-MCH72. PLC_EXCHANGE SYNTAX PLC_EXCHANGE(1,$100,01,10,00,100,10) Write Area Code SPS Area SPS start MCH72 Area MCH72 Start N of elements PLC_EXCHANGE(0,Area code) Über diesen Befehle werden die Einstellungen im Terminalfenster ausgegeben: -Area code -SPS Area -SPS Startadresse -MCH72 Area -MCH72 Startadresse -Anzahl der Worte

58 58 CJ1W-MCH72. PLC_EXCHANGE SYNTAX Area Code SPS Area SPS Startadresse MCH72 Area MCH72 Start address Number of elements 0100h to 0107 PLC MCH h to 8107 MCH72 PLC 01 CIO03 DM 04 WR05 HR EM Bank 0.. C 1. Adresse in SPS 00 VR 16 bit Signed Integer01 VR 32 bit Float 02 IN or OP Array 03 AIN oder AOUT Array (???) 04 AxisStatus array 1. Adresse im MCH Abhängig vom Speicher und FINS Spezifikation Axis Status Array: AXISSTATUS16bit MPOS32bit DRIVE_MONITOR16bit DRIVE_STATUS16bit

59 59 CJ1W-MCH72. Explicit Message vom TrajeXia FINS_COMMS(0,0,0,0,$82,2007,2,0,50,500) Read Network Node Unit 0=CPU 10h+ Unit_n=SIOU Remote Area $82 ist DM Integer Start Add DM2007 N of elements MCH72 Area 00 ist VR Integer Local start area VR(50) Timeout ms VR(50)=DM2007 VR(51)=DM2008

60 60 CJ1W-MCH72. Explicit Messages von der SPS Equivalent zu: FINS_COMMS(1,0,0,0,$82,2022,$10,0,100,500) DM2022=VR(100) DM2023=VR(101) …. FINS 0102 FINS 0101

61 61 CJ1W-MCH72. Backup & Restore Funktionalität Der MCH72 wie auch andere SIOU unterstützt das Backup & Restore auf Compact Flash. Zu Speichern: - CF in CPU einsetzen - SW 7 auf ON stellen - CF Button für 3 s drücken - Warten bisbusy Led erlischt Das komplette Projekt ist auf der CF gesichert

62 62 Zum Wiederherstellen: - CF in CPU einsetzen - SW 7 auf ON stellen - SPS einschalten - Warten bis busy Led erlischt Über das Terminalfenster läßt sich das Projekt auch wiederherstellen: Das komplette Projekt ist aufgespielt SW7 muß dabei auf off stehen. CJ1W-MCH72. Backup & Restore Funktionalität

63 63 CJ1W-MCH72. HANDS ON Kommunikation MCH-72 SPS

64 64 TJ1-MC64. TJ1-MC64 wird die neue Generation in der TrajeXia Familie. Geplant für Sommer 09 UNDER DEVELOPMENT

65 65 TJ1-MC64 Sieht äußerlich aus wie der TJ1-MC16… Was ist neu am TJ1-MC64? Neuer schnellereren Prozessor 64 Bit Positionsregister Größerer TABLE Speicher

66 66 TJ1-MC64 Bis zu 64 Achsen bei einer Zykluszeit von 1ms

67 67 TJ1-MC64 Flieskommaberechnung mit doppelter Genauigkeit (64 Bit IEEE Format)

68 68 TJ1-MC64 Schnellere Programmausführung (6- bis 8-fach schneller als TJ1-MC16)

69 69 TJ1-MC64 Mehr Programme

70 70 TJ1-MC64 Und IEC61131 Programmierung Mehr Ethernetprotokolle (z.B., Ethernet IP)

71 71 Was ist IEC61131?? IEC61131 ist der Programmierstandard für Automatisierungssysteme Dieser Standard definiert: Die Task- Hierarchie und die Ausführungspriorität Die Variablen- und Datenstruktur Die (5) standard Programmiersprachen IEC61131 ist nur das Benutzerinterface und hat nichts zu tun mit Controller- Hardware und Performance!!!

72 72 Warum brauchen wir IEC61131 Die IEC61131 hat mittlerweile eine sehr hohe Marktakzeptanz. Teilweise Killerkriterium. IEC61131 erlaubt die Programmoptimierung durch die Wahl der zur Applikation am besten geeignete Sprache. IEC61131 reduziert den Lernbedarf.

73 73 IEC61131 Sprachen: LADDER (LD) LADDER ist geeignet für sequenzielle Programmierung

74 74 IEC61131 Sprache: STRUCTURED TEXT (ST) Ist geeignet für Motion und komplexe Berechnungen.

75 75 IEC61131 Sprache: SEQUENTIAL FLOW CHART (SFC) SEQUENTIAL FLOW CHART wird genutzt um z.B. kontinuierlich laufende Prozesse zu Programmieren (Beispiel Wickler)

76 76 IEC61131 Languages: FUNCTION BLOCK DIAGRAM (FBD) FUNCTION BLOCK DIAGRAM is very useful to pack complex functions in a black box, like a subroutine.

77 77 IEC61131 Languages: INSTRUCTION LIST (IL) INSTRUCTION LIST ist der Grundcode für die meisten Controller. Alle höheren Sprachen werden auf IL zurückgeführt.

78 78 IEC61131 Sprachen: Sonstiges Die unterschiedlichen Sprachen können in einem Projekt kombiniert werden. In einem Projekt können die unterschiedlichen Sprachen kombiniert werden Ein LD Programm mit FBs

79 79 IEC61131 Übersicht

80 80 Applikationen –- Was habt Ihr auf dem Herzen? Fragen zu Applikationen, Wünsche oder sonstiges………………….

81 81 Danke für die Aufmerksamkeit


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