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Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 1 Spezielle Kapitel aus Intelligente Systeme: Roboter für neue Anwendungen o.Univ.Prof. Dr. Dr.h.c.mult.

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1 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 1 Spezielle Kapitel aus Intelligente Systeme: Roboter für neue Anwendungen o.Univ.Prof. Dr. Dr.h.c.mult. P. Kopacek Technische Universität Wien Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik

2 2 Themen - Schwerpunkte Aufbau von Mobilen Roboter Systemen Sensorik Bildverarbeitung für mobile Systeme Bewegungssteuerung Hinderniserkennung und Wegplanung Roboter - Anwendung Mobile Roboter am IHRT Zusammenfassung

3 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 3 Vom Industrie- zum Serviceroboter Industrie- roboter Fortgeschr. Industrie- roboter Service- roboter (feste Basis) AGVs Intelligente AGVs Serviceroboter (mobiler Manipulator) Service- roboter (mobile Platform) Geh- maschine mehrfüßige Gehmasch. zweifüßige Gehmasch. Humanoide Roboter Tele- roboter (Pick & Place)(Montage)(Tanken) (Transport)(flexibler Transport)(Intell. Rollstuhl, Helpmate) (Fetch & Carry) Externe Sensoren Mensch-Roboter Interaktion Stabilität Externe Sensoren Netzwerke Manipulation Fortbewegung Industrielles Umfeld Öffentliches Umfeld, Haushalt

4 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 4 Komponenten eines mobilen Roboters Aktive Räder ( angetrieben und gelenkte ) Bediener - Panel Rechner - Rack Energieversorgung Sensorik passive Hinterräder Sensor - System Antriebsteil

5 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 5 Architektur von Mobilen Roboter Plattformen Umgebung und Peripherie Roboter User/ Benützer Control Energie Versorgung Drive Mobile Plattfor m Payload Module Sensoren End- effector Handling Arm Objekt Sicherheits-System Man- Maschine Schnitt- stelle

6 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 6 Autonome Systeme oder als intelligente Roboter bezeichnet Kommunikation mit der Umwelt selbständige Generierung von Aktionsplänen zu einem vorgegebenen Auftrag automatische Ausführung und Überwachung von Aktionsplänen eigenes Verständnis der Umgebung mit Hilfe von Sensoren und internen Modellen Reaktion auf unvorhersehbare Situationen Forderung nach Autonomie setzt voraus:

7 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 7 Problemstellung für autonomes Verhalten Ê Verständnis von Aufträgen: Die Spezifikation eines Auftrags wird häufig Bestandteile enthalten, die sich auf eine bestimmte Umweltkonstellation beziehen. Ë Planung von Aktionen: Von der Umgebung muss mehr als nur die Position des Zielpunktes bekannt sein. Ì Autonome Navigation: Fortschrittliche Konzepte zur autonomen Navigation; Vergleich von Sensormessungen mit einem selbsterstellten internen Modell:

8 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 8 Merkmale von Service - Robotern Ein mobiler Roboter weist im allgemeinen folgende Merkmale auf Mobilität Kommunikation Sensorik Aktorik

9 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 9 Internes Modell ¬ explizite Spezifikation... mit Hilfe von entsprechenden Modellierungswerkzeugen ­ systeminterne sukzessive Generierung... auf der Basis von Sensordaten. Komplizierter zu realisieren, erlaubt dafür aber eine flexible Anpassung an dynamische Einsatzumgebung. Methoden zur Konstruktion des Weltmodells:

10 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 10 Mobolität und Kommunikation Entsprechend seiner Umgebung muss sich der Roboter in geeigneter Weise fortbewegen können ( z.B. Räder, Ketten, Füße, Saugnäpfe, schwimmend, etc. ). Dafür sind eine kompakte Bauweise und eine autonome Energieversorgung eine notwendige Voraussetzung. Mobilität Kommunikation Jeder Roboter muss mit einer oder mehreren Schnittstellen zwischen Mensch und Roboter ( MM-I ) sowie zwischen Roboter und anderen Maschinen ausgerüstet sein, um notwendige Informationen übermitteln zu können.

11 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 11 Sensorik und Aktorik Sämtliche Wechselwirkungen des Roboters mit seiner Umgebung, seien es veränderte Zustände des Roboters oder Änderungen in der Umgebung werden über geeignete Sensoren erfasst. Speziell bei der Fortbewegung in unbekanntem Gebiet, der Kollisionsvermeidung und Objekterkennung spielen das Zusammenwirken verschiedener Systeme sowie die Erfassung und effiziente Verarbeitung eine wesentliche Rolle. Sensorik Aktorik Jeder Roboter wird für einen speziellen Zweck eingesetzt und besitzt daher zur Lösung dieser Aufgabe (Transport, Bearbeitung, Handhabung, Überwachung oder einer Kombination davon) spezielle Zusatzeinrichtungen wie Greifer, Arme und Hände oder Werkzeuge. Diese Aktoren sind zum Teil bereits vom Einsatz bei den Industrieroboter in der Fertigungstechnik her bekannt, und können somit hier bereits wirtschaftlich verwendet werden.

12 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 12 Aufgabenbereiche für Sensoren

13 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 13 Roboter - Sensoren

14 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 14 Smart - Sensor - Konzept

15 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 15.. das Verhalten von Lebewesen verwenden als Grundlage für die Steuerung eines Serviceroboters.. Spezielles Verhaltensmuster bei bestimmten Situationen Reflex (kürzeste Antwortzeit) Durch Intelligenz nicht beeinflussbar Verhalten (komplexer) hängt vom aktuellen Status und den Umwelteinflüssen ab, und benötigt Informationen von mehreren Sensoren Intelligenz Komplexer Lernprozess ändert die Verhaltensmuster. Smart-Sensor-Konzept I

16 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 16 Unabhängige Verhaltensmodule Erzeugen eine Information I = f(x 1,x 2 ) x 1... Daten von Sensoren x 2... Status anderer Module Kommunikation mit anderen Modulen erfolgt über Meldungen Klassische Steuerungsstruktur -> Kaskade Verhaltensgesteuerte Steuerungsstruktur -> Objekt orientierter Ansatz Smart-Sensor-Konzept II

17 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 17 Verhaltensgesteuerte Steuerungsstruktur Module erzeugen neue Informationen (Festlegung des Ausgangssignals ( Impuls,Rampe etc. ) und bestimmen so das Verhalten ( Reaktion ) Durch Kapselung der Verarbeitung ist Austausch der Module möglich Informationsaustausch über Meldungen erlaubt einfaches Hinzufügen/Entfernen von Modulen Zusätzlich ist mind. ein Fahrtmodul notwendig Smart-Sensor-Konzept III

18 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 18 Basismodule: Hindernisserkennung /Sicherheitsaspekte (Reflexe): Vielzahl unterschiedl. Objekte mit verschied. Oberflächen als Vorhanden erkennen; Keine hohe Genauigkeit und Reichweite dafür weites Gesichtsfeld für Sensor notwendig Kollisionsvermeidung: Dieses Modul muss Ausweichstrategien entwickeln, um vorgegebene Bahn zu korrigieren. Sensoren benötigen genauere Informationen, aber geringeres Gesichtsfeld Konturverfolgung: Verhaltensmodul, das bereits generelle Aufgabenstellungen für SR löst (z.B. Halte Abstand zu Wand etc.) Smart-Sensor-Konzept IV

19 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 19 Sensordatenverarbeitung Informationen optimal verarbeiten Auswertung und Verarbeitung dieser Daten Datenmengenproblem Fehlerelimination Meßwertkompression Merkmalsextraktion Datenfusion Modellabstraction Objektidentifikation

20 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 20 Was versteht man unter Navigation ein bewegliches Objekt ausgehend von einer momentanen Position auf Basis teilweise unvollständiger Information unter Berücksichtigung vorgegebener Randbedingungen zu einem vorgegebenen Ziel zu bringen

21 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 21 Anforderungen ( Qualität der Ergebnisse ) kollisionsfreier Weg minimale Gesamtlänge minimale Fahrzeit minimale Rechenzeit zur Wegbestimmung Sicherheitsaspekte zielgerichtetes Arbeiten auch in unbekannter Umgebung

22 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 22 Navigation und Autonomie Terrestrische Navigation Standort wird über Sichtpeilung von Landmarken ermittelt Funknavigation Standort wird durch Anpeilen von Funksendern ermittelt Koppelnavigation Standort wird ausgehend von der Startposition mit Hilfe von internen Sensoren ( Kreisel, Beschleunigungsmesser, Rad- sensoren, etc. ) laufend berechnet.

23 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 23 Fähigkeit für einen autonomen mobilen Roboter Ê Unerwartete Hindernisse auf der Fahrbahn veranlassen Ausweichmanöver Ë Innerhalb der bekannten Umgebung kann jede erreich-bare Position angefahren werden. Ì Verbesserte Informationen über die Einsatzumgebung werden durch Erkundung und Erfahrung erreicht, In Bezug auf die Navigation erst dann als autonom bezeichnet,

24 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 24 Roboter Navigation System Vier Aktivitäten für eine Roboter Navigation: Weg - Planung Kollisionsvermeidung Positionsbestimmung und Weg - Kontrolle Roboter Navigation System Die Hauptaufgabe eines Roboter Navigation System ist, ein Echtzeit, Sensorbasierendes Navigationssystem zu entwickeln, damit der Roboter sowohl intelligent als auch unabhängig in der Welt sich bewegen kann.

25 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 25 Grundfunktionen der autonomen Navigation

26 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 26 Hindernisserfassung Ständig seine lokale Umgebung überwachen und frühzeitig auf Hindernisse in seiner Fahrbahn reagieren. Die Sensordaten müssen in Echtzeit verarbeitet werden, um die Hindernisse in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges erkennen und eine Ausweichbahn planen zu können berührungslose Hinderniserkennung kann prinzipiell auf bildverarbeitenden oder entfernungsgebenden Sensoren aufbauen.

27 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 27 Positionsbestimmung Integration der Wegstrecke Das Antriebssystem des Roboters ist mit Sensoren ausgestattet, die Fahrstrecke und -richtung messen. Da die Startposition bekannt ist, kann damit nach jeder Bewegung die neue Position berechnet werden. ( Kumulation der Positionsfehler ) Absolute Positionsmessung Die Einsatzumgebung wird mit künstlichen Markierungen ( Landmarken ) präpariert. Diese dienen als externe Referenzpunkte, an denen sich der Roboter orientieren kann. Sie geben dem Roboter absolute Positionen vor. Relative Methode Der Roboter wählt sich Objekte/Plätze aus, die er als seine eigenen Ortsreferenzen betrachtet. Geeignet dazu sind gut sichtbare, charakteristische Hindernisse ( z. B. Säulen, Wandecken, etc. ) oder geeignete Merkmale ( z.B. Mittelstreifen der Straßen ). Diese Umweltmerkmale können einprogrammiert, oder selbständig ausgewählt werden.

28 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 28 Weltmodellierung Unsicherheit Ungenauigkeit Systematische Fehler Verschiedene Ansätze zur Behandlung der Unsicherheit îIgnorieren îEliminieren îIntegrieren Interne Darstellung der Umwelt

29 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 29 Bewegungssteuerung Mechanischen Komponenten Pilot Navigator Planer

30 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 30 Pilot: Schnittstelle zwischen Navigationsentscheidung und dynamischer Steuerung Funktion des Piloten ÿ Anfahren einer vorgegebenen Zielkonfiguration ÿ Ansteuerung der mechanischen Komponenten ÿ Berücksichtigung der Kinematik ÿ Vermeidung des Kontakts mit Hindernissen

31 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 31 Aufgaben der Fahrtkomponente ÿ Zerlegung des Kurses in für den Piloten realisierbare Teilsegmente ÿ Ermittlung des jeweils nächsten relevanten Kurssegmentes ÿ Bestimmung von Richtwerten für Fahrgeschwindigkeiten ÿ Validierung der Ergebnisse des Wegplanungsteils aufgrund aktueller Informationen ( current sensor map ) ÿ Interaktion mit dem Wegplanteil Modifikation des Wegnetzes Anstoß weiterer Berechnungen ÿ rechtzeitige Bereitstellung von Zielkonfigurationen ( Position, Geschwindigkeit,... )

32 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 32 Architektur der Verhaltensmodule

33 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 33 Bildverarbeitung und Mustererkennung für mobile Systeme Beispiel: Roboterfußball

34 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 34 Bildverarbeitung und Mustererkennung für mobile Systeme Technische Daten

35 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 35 Ablauf der Bildverarbeitung Bildaufnahme Bildübertragung Bildvorbearbeitung Bild-Transformationen Bild-Analyse Ergebnis-Ausgabe

36 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 36 Anwendung der Bildverarbeitung in der Industrie Lageerkennung Roboteransteuerung Oberflächeninspektion Messen und Prüfen Vollständigkeitskontrolle Verpackungsinspektion Etiketteninspektion und Lesen von Etiketten Zugangskontrolle Steuerung von Fahrzeugen und Mobil-Robotern

37 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 37 Verwendung von Mobilen Roboter Systemen Fabriks - Automation Transport - Komponenten zwischen der Bearbeitung und der Montage ( Demontage ) Aufgabenerfüllung in gefährlicher Umgebung Minen suche, Roboter in einem Nuklear - Reaktor Planeten und Weltraum Erkundung z. B. Pathfinder am Mars Unterwasser Vermessung und Anwendung in der Medizin Service Roboter für persönlichen Gebrauch z.B. Reinigungs - Roboter

38 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 38 Fabrik Gefährlicher Umgebung

39 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 39 Weltraum Erkundung Unterwasser - Anwendung

40 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 40 MedizinService Roboter

41 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 41 Kunden Führungs Roboter in Shanghai

42 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 42 Mobile Roboter Platformen am IHRT MaxiFander (DBI Int.)Nomad 200 (Nomad Techn.)

43 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 43 Mobile Plattformen Ausführungen Hohe Bauform ( Tom ) Flache Bauform ( Jerry ) Sonderbauformen

44 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 44 Hohe Bauweise Flache Bauweise Sonderbauformen Kleine bewegliche Räder Anordnung in Stockwerken indoor only 2 fixe Räder + Spornrad flache Anordnung definierte Vorwärtsrichtung Schreitwerke und Mischformen Fußballroboter Humanoide, Spinnen, Käfer,....

45 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 45 Technische Daten MaxiFander Maße ( H x L x W )(mm x mm x mm)450 x 680 x 480 Eigengewichtkg15 NennlastdaN25 Maximale Geschwindigkeitm/s0,75 Sensoren Sonarsystem ( 1 rotierender Ultraschall - Sensor ) 3 Infrarot - Näherungsschalter Stereo Mikrophone ( Ohren ) Optische Linienverfolgung On-board control system486 DX PC, 33 MHz

46 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 46 Technische Daten Nomad 200 Maße ( H x D )(mm x mm)970 x 530 Eigengewichtkg59 NennlastdaN23 Maximale Geschwindigkeitm/s0,5 Sensoren Taktiles Sensorsystem Feststehendes Ultraschallsystem Vision System Laser Navigationssystem On-board SteuerungssystemPentium 133 Mhz, 32 MB RAM Sprachsynthese Modul Betriebssystem: LINUX

47 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 47 System Übersicht Programming ("Mission") GUI (Position Monitoring) Path-Planning Remote Control (graph. Joystick) Common Language Basic Robot Commands Reactive Behaviour Sensor Data Feedback

48 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 48 Mini-Roboter Khepera Bauteile: èMotorola on-board Prozessor è8 Infrarot Näherungs- und Licht Sensoren èNiCd Batterien (oder externe Energievers.) èRS232 Schnittstelle èVerbunden (über RS232) mit einem i586 PC (WIN95 Betriebssystem) als Roboter Controller

49 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 49 Integrierte Roboter Navigation

50 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 50 Integrierte Roboter Navigation

51 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 51 IRN - Control Windows

52 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 52 Vergleich von Mobilen Roboter Systemen #3... computerized navigation compass (optional) #1... I infrared sensor, S sonar system, T tactile sensor, L laser range system, V vision system; (x ) optional #2... additional optical line follower, stereophonic microphone NameGröße (cm x cm) Gewicht (kg) Nennlast (kg) Max. Transl. Geschw. (mm/sec) Sensoren #1 MM-TC700 x 1038 x (I), (S), (T), (L), (V) MRV-4Ø68.5 x L, S, T MaxiFander680 x 480 x I, S #2 Nomad200Ø46 x 76 ( - 97) (I), (S), (T), (L), (V) LabMate750 x 700 x (I), (S), T, (L), (V) Experimental chassis E1600 x 800 x (I), (S), T, (V) B14Ø350 x I, S, T, (V) B21 Ø530 x I, S, T, (V) #3

53 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 53 Modulare Mehr - Zweck" Roboter à Als Basis eine mobile Plattform à verschiedene Arme à verschiedene Sensoren à verschiedene Bauformen, Antriebe à eine modular kontrollierende Software à verschiedenartige End - Effektoren à Mensch - Maschine Schnittstelle

54 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 54 Humanoide Roboter Honda P2Honda P3

55 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 55 Roboter in der Unterhaltung

56 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 56 Roboterbausätze

57 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 57 Roboter in der Unterhaltung

58 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 58 Real World Interface, Inc. 1st in Mobile Robots -- Indoor, Outdoor and Research Vielfältige Palette, eigene On Board Computer, Zubehör

59 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 59 Real World Interface, Inc.

60 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 60 Nomadic Technologies Inc.

61 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 61 Applied AI Systems, Inc. Mobile Plattform Sonderbauformen Verkäufer

62 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 62 Robosoft Mobile Platformen Muscle Wires Forschungs & Mini Roboter

63 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 63 K - Team S.A. Ecole Polytechnique Federale de Lausanne Zubehör, Software (Simulator)

64 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 64 HelpMate Robotics Inc. Transportroboter Visionsysteme

65 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 65 Cybermotion Inc. Cyberguard Autocharger

66 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 66 TAG Robotics Mobile Plattformen Sensoren verschiedene Prozessoren möglich

67 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 67 IS Robotics Spinnen und Raupen militärische und Unterwasser Roboter

68 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 68 Angelus Research Corp. Angelus Research Corp. Eigene Softwarephilosophie

69 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 69 JOKER Robotics Mobile Roboter, Vision Roboter, Gehmaschinenen, Manipulatoren

70 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 70 Mondotronics Roboterbausätze

71 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 71

72 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 72 ARRICK Robotics Trilobot Mobile Robot PC-based Automation

73 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 73 Unterwasser Roboter AUSI Chelsea Instruments

74 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 74 Atacama Desert Trek Carnegie Mellon University

75 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 75 Hummingbird Stanford University

76 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 76 Sojourner NASA JPL

77 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 77 NASA

78 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 78 Militärische Roboter

79 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 79 SONY - Pet-type Robot

80 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 80 Steuerung lokaler Fahrmanöver Systeme zur automatischen Durchführung lokaler Fahrmanöver starke nichtlinearität der Problemstellung ( näherungsweise lösbar ) Fahrstrategie mit Hilfe neuronaler Netze durch direkte Koppelung abbildender Sensorik an ein künstliches neuronales Netz

81 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 81 Szenarioanalyse und Sensorauswahl Analyse verschiedener Szenarien

82 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 82 OFF - Line Cloning 3 Phasen: VorführphaseTrainingsphase Reproduktionsphase

83 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 83 Neuro - Regler Neuronale Regelungsstruktur

84 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 84 AGENTS - HOLONS - FRACTALS Software EngineeringProduction AutomationFactory of the Future A I AgentsHOLONSFRACTALS MAS Holonic Manufacturing Holarchy Fractal Factory ?

85 Institut für Handhabungsgeräte und Robotertechnik 85 Die Elementareinheit FRAKTAL organisieren und koordinieren sich selbständig Gesamtziel ergibt sich aus der dynamischen Kombination der Individualziele Informations- und Kommunikationssystem vernetzt Leistung jedes Fraktals wird ständig gemessen und bewertet Fraktale benutzen gleiche Schnittstellen und Protokolle ( Selbstähnlichkeit ) Definition eines Fraktals......selbständig agierende Unternehmenseinheit


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