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ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena www.abs-jena.de Regel- und Korrekturmechanismen in DSP- basierten Digitalkameras.

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1 ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Regel- und Korrekturmechanismen in DSP- basierten Digitalkameras

2 Referent: Dr.-Ing. Günter Uhlrich (Geschäftsführer) Kontakt:ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH Erlanger Allee Jena Tel: / Fax: /

3 Die ABS GmbH versteht sich als Entwickler und Hersteller von speziellen an Kundenanforderungen angepassten DSP-/FPGA-basierten Digitalkamera- systemen. Die Basis dafür bildet langjährige Erfahrung - auf dem Gebiet der Elektronikentwicklung und der digitalen Signalverarbeitung - als Systemintegrator auf dem Gebiet der digitalen Bildverarbeitung Die ABS GmbH verfügt über eine modular realisierte Familie von industrietauglichen Kamerasystemen. ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Profil der ABS GmbH Jena

4 Inhalt 1. Einleitung: Einsatzfelder für Digitalkameras mit DSP 2. ABS-Kamerafamilie USB Systemkonzepte von Kameras mit DSP 4. Helligkeitsregelung 5. Farbregelung 6. Bildverbesserung 7. Kamerasteuerung/sonstiges 8. Anwendungsmöglichkeiten für intelligente Kameras im Sinne der Bildverarbeitung 9. Ausblick ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena

5 Die Entwicklung der technischen Möglichkeiten einer in die Kameras integrierten leistungsfähigen Elektronik (DSP/Speicher/FPGA) stellt die Entwickler und Hersteller von modernen Kamerasystemen für kommerzielle Anwendungen auch vor ständig steigende Erwartungen/Anforderungen an die Verarbeitungsfähigkeiten (Verarbeitungsintelligenz) der Kamerasysteme. Diese Erwartungshaltung wird verstärkt durch die hohe Funktionsvielfalt von Digitalkameras für die private und auch professionelle Fotografie. Zwar können die oft preiswerten Digitalkameras aufgrund ihrer extremen Optimierung auf Kosten, Baugröße und Energieverbrauch die physikalischen Anforderungen kommerzieller Kamerasysteme nicht erfüllen (Empfindlichkeit, Rauschen, Geschwindigkeit, Homogenität der Pixeleigenschaften, Farbkonstanz,...), jedoch prägen sie die o. g. Erwartungshaltung. Es ist nicht möglich, in einem 25-Minuten-Vortrag die Thematik eingehend darzustellen. Deshalb kann nur versucht werden, einen Überblick über den Umfang und die Komplexität zu geben. Einige Ausführungen erfolgen zu den zentralen Themen Helligkeitsregelung, Weißabgleich, Farbregelung. Motivation ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena

6 1. Einleitung (1) ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Einsatzfelder für Digitalkamerasysteme mit DSP/FPGA: Industrielle Bildverarbeitung Robotik Überwachung/Zugangskontrolle Sicherheitsüberwachung Verkehrsüberwachung Maschinen-/Anlagenüberwachung Prozessüberwachung Biometrie (Gesicht, Hand, Finger, Iris) Mikroskopie Astronomie Photographie

7 1. Einleitung (2) Regelmechanismen haben große Bedeutung bei Visualisierung und Aufzeichnungssystemen: Ziel: Bildinformationen stärker hervorheben Beispiele für Regelaufgaben: Regelung von Helligkeit und Ausleuchtung Farbkorrektur Rauschminderung geometrische Entzerrung ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena

8 1. Einleitung (3) - Bildübertragungssystem (vereinfachtes Prinzip) Sensor AD-Wandler Sensorsteuerung Sensorkennlinie/LUT Verstärkung Area of Interest Bildvorverarbeitung Farbinterpolation geometrische Entzerrung Belichtungskorrektur Farbbalanceanpassung Zwischenbild Farbraumanpassung Monitor (Gamma-Korrektur) Farbraumanpassung Drucker ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Bild im Sensor- Koordinatensystem

9 1. Einleitung (4) Grenzen für Regelmechanismen bei Digitalkameras mit DSP: Messende Bildverarbeitung: Vorverarbeitung mit großer Vorsicht! Gefahr der Bildverfälschung Die beste Bildvorverarbeitung in der messenden Bildverarbeitung ist keine Vorverarbeitung! ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena

10 - Intelligente Digitalkameras auf DSP-/FPGA-Basis ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena KameratypUK2000UK2001UK3075UK3058 Bildauflösung 640 x x x x ,3 MPixel 0,3 MPixel 3,1 MPixel 1,4 MPixel FormatVGAVGAQXGASXGA+ Sensor1/3 CMOS1/2 CMOS1/2 CMOS 2/3 CCD* monochrom / colormonochrom / color color monochrom / color Pixelgröße7,5 x 7,5 m9,9 x 9,9 m3,2 x 3,2 µm 6,45 x 6,45 µm A/D-Auflösung12 bit10 bit10 bit 12 bit Bildrate (Sensor)30 fps120 fps12 fps 15 fps Dynamikbereich103 dB60 dB60dB> 60 dB ShutterRolling ShutterGlobal ShutterRolling Shutter** Global Shutter * Sony ExView HAD CCD ** Global Shutter Release für den Snapshot-Mode 2. ABS-Kamerafamilie mit USB2.0-Interface (1)

11 Kamerafamilie UK20xxKamerafamilie UK30xx Schlüsseleigenschaften der Kamerafamilien UK20xx und UK30xx (1) robuste industrietaugliche Gehäusekonstruktion mit gängigen Anschraubmöglichkeiten (von allen 4 Seiten sowie von der Frontfläche) C-Mount-Objektivanschluss kompakte Kamera 52 mm x 51 mm x 56 mm (90 mm bei UK30xx) interne Glasabdeckung als zusätzlicher Sensorschutz (Staub, Kratzer) Justagering für Auflagemaß (z. B. nutzbar für Makroeinstellungen des Objektivs; ermöglicht Verwendung preiswerter Objektive mit Auflagemaßfehler) ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena 52 mm x 51 mm x 56 mm 52 mm x 51 mm x 90 mm 2. ABS-Kamerafamilie mit USB2.0-Interface (2)

12 schraubbare industrielle Steckverbinder, insbesondere auch USB schraubbar 2x4 SPS-taugliche I/Os (optoentkoppelt; externe Versorgungsspannung konfigurierbar; nominell 12 bzw. 24 V; kurzschlussfest) konzipiert zum Einsatz mit Blitzlichtsystemen (insbesondere LED-Blitzsystemen) Triggerausgang für Blitzbeleuchtung Extsync Eingang für Bildtriggerung Snapshot; asynchroner Trigger geringer Leistungsverbrauch (< 2,5 W) weiter Eingangsspannungsbereich V entwickelt für hohe Zuverlässigkeit (Wärme, Kälte,Vibration, Kurzschlussfestigkeit der I/Os,...) ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena 2. ABS-Kamerafamilie mit USB2.0-Interface (3) Schlüsseleigenschaften der Kamerafamilien UK20xx und UK30xx (2) Rückansicht UK20xx/UK30xx USB2.0 geschraubt Power SPS-I/O

13 USB-Interface Framegrabber ist nicht nötig ! - einfach zu handhaben; Plug & Play - mehrere Kameras parallel am PC standardmäßig betreibbar, entsprechend synchronisierbar leistungsfähiges SDK im Lieferumfang mit Demoprogramm und Codebeispielen zur einfachen Integration in nutzereigene Software für Betriebssystem MS Windows (Win98SE, Win2000, WinXP); optional auch für LINUX Kompatibilität zu gängigen Bildverarbeitungssystemen/Softwarepaketen wie - VICOSYS - HALCON - MontiVision - Neurocheck (in Vorbereitung) Softwareschnittstelle kompatibel zu DirectShow, damit nutzbar in vielen Windows basierten Programmsystemen Firmwareupdate via USB 2. ABS-Kamerafamilie mit USB2.0-Interface (4) Schlüsseleigenschaften der Kamerafamilien UK20xx und UK30xx (3) ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena

14 2. ABS-Kamerafamilie mit USB2.0-Interface (5) Schlüsseleigenschaften der Kamerafamilien UK20xx und UK30xx (4) interner DSP/FPGA; Möglichkeit, die DSP-/FPGA-Verarbeitungsleistung Kundenwunsch bezogen einzusetzen AOI; on-the-fly veränderbar horizontal, vertical and full binning Bildzähler mit präziser Zeitmarke (Time Stamp) LUT direkt in der Kamera, on-the-fly umschaltbar Bildspeicher inklusive (8 bis 32 MByte SDRAM); sicherer und robuster Bildeinzug modulares Konzept (OEM-Module verfügbar) wahlweise off-board / on-board Colorprocessing, d. h. decodiert Bayer-Pattern (on board Bayer Demosaicing; on board RGB YUV Generation; Color Correction) Übertragungsbandbreite PC-Entlastung Bilddatenkompression, Motion-JPEG (MPEG-4 in Vorbereitung) zusätzliche digitale Offset- und Gain-Anpassung für bestmöglichen Kontrast erweiterter Temperaturbereich des Sensors –40°C bis +85°C (UK2000) nichtlineare Sensorkennlinie Übersteuerungsfestigkeit (UK2000) quadratische Pixel geeignet für Messtechnik Real Time Shading-Korrektur (s/w oder RGB)

15 2. ABS-Kamerafamilie mit USB2.0-Interface (6) Typische kundenspezifische Modifikationen - Konstruktive Anpassung zur optimalen Integration in das Gesamtgerät, typisch mit abgesetzten Bildsensoren - Kamerasysteme mit meist mehreren synchronisierten Sensoren - mehräugige Systeme verschiedene Blickrichtungen verschiedene Abbildungsoptiken (z. B. Weitwinkel- und Teleobjektiv) Multispektral-Systeme als Stereokamerasystem mit synchron getriggerter Bildauflösung - Energie sparende Systeme für batteriebetriebene Geräte mit Bilddatenkompression - miniaturisierte Systeme mit extrem hoher Packungsdichte, z. B. mit Starr-Flex- Leiterplatten ausgeführt - Kamerasysteme mit direkter DVI-Monitorsignalausgabe - low cost Mess- und Sensorsysteme mit Integration der gesamten Geräteelektronik in die Kamerabaugruppe ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena

16 3. Systemkonzepte von Digitalkameras 1. Kameras mit DSP höhere Flexibilität einfachere Realisierung von speziellen Verarbeitungsalgorithmen intelligentere Verarbeitungsfunktionen 2. Kameras mit FPGA sehr hohe Verarbeitungsleistung Farbinterpolation, Datenkompression, Filterung, Korrelation Nachteil: hoher Entwicklungsaufwand für spezielle Algorithmen 3. Kameras mit DSP und FPGA Kombination der vorteilhaften Eigenschaften von DSP und FPGA 4. Kameras mit Spezialprozessoren Spezialprozessoren: SoC (Silicon on Chip), Webcam etc. ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Blockschaltbild 1 Blockschaltbild 2 Blockschaltbild 3a-3c Aufgaben

17 4. Helligkeitsregelung - Vorbereitung der Kamera In vielen Fällen fehlt Licht. Typische Prozedurabfolge: Schaffung optimaler Beleuchtungsbedingungen Blende vergrößern bis Tiefenschärfegrenze oder Qualitätslimit des Objektivs erreicht ist Belichtungszeit vergrößern bis Grenze der zulässigen Bewegungsunschärfe erreicht ist automatische Regelung starten ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena

18 4. Helligkeitsregelung - Regelszenarien ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Sensor- kennlinie linear nichtlinear Wieviele Dekaden? Wieviele über-/untersteuerte Pixel zulassen? Auswahl des Algorithmus Histogramm- regelung? Aufgabe: Anpassen der Dynamik der Kamera an die Dynamik der Szene linear Dynamik kumulativ Anwendungsbeispiele:

19 5. Farbregelung (1) Grundproblematik - Menschliches Sehsystem kann starke Varianz der Beleuchtung automatisch ausgleichen ohne den Farbeindruck zu verfälschen. - Farbkameras können diese intelligenten Algorithmen (noch) nicht realisieren. - Eine akzeptable Farbdarstellung erfordert neben dem Weißabgleich eine beleuchtungsabhängige Farbraumtransformation, die sich auch am Wiedergabemedium orientiert. ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Bildübertragungssystem

20 5. Farbregelung (2) Grundsätzliche Lösungsansätze: 1. Manuell Farbeindruck regeln Korrektur über Einstellelemente für Rot-, Grün-, Blauverstärkung Chrominanz Rot und Blau getrennt (2 Parameter) Farbtemperatur (1 Parameter) 2. Kalibriervorlage Kalibrierung mit Weißvorlage oder Farbtafel (halbautomatisch) Farbabgleich durch Suche eines bekannten (i. d. R. weißen) Objektes, z. B. Roboteranwendungen 3. Lichtmessung manuelle oder automatische Ermittlung der Beleuchtungscharakteristik (Belichtungssensor mit Streuscheibe/Farbfilter) ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena

21 5. Farbregelung (3) Regelalgorithmen für den Weißabgleich: - Gray-World-Algorithmus - Annahme des perfekten Reflektors - White-Patch (Retinex) Algorithmus Farbregelung und Beleuchtung müssen zusammen betrachtet werden! Spektrum des Beleuchtungslichtes aus dem Bild schätzen und zur Korrektur heranziehen! ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena

22 5. Farbregelung (4) Probleme automatischer Regelalgorithmen - Gray-World-Algorithmus (GW) Überkorrektur von Farbstichen (helle Bereiche) - Annahme des perfekten Reflektors (PR) unvollständige Korrektur von Farbstichen (helle Bereiche) - White-Patch (Retinex) Algorithmus (WP) Überbewertung einzelner Pixel ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Lösungsansätze: - Hybridalgorithmen (GW + PR, GW + WP) - Wichtung der Pixel, z.B. nach räumlicher und spektraler Nähe - modifizierter Gray-World-Algorithmus nur für helle Pixel Das Ergebnis erscheint häufig subjektiv! Retinex

23 6. Bildverbesserung (1) 1. Sensorkalibrierung (FPN-Korrektur) Offset-Korrektur Offset Fixed Pattern Noise Verstärkungsausgleich der Sensorelemente Gain Fixed Pattern Noise oder PRNU 2. Shadingkorrektur Ausgleich von Beleuchtungsinhomogenitäten Ausgleich des optisch bedingten Randabfalls der Helligkeit 3. Geometrische Entzerrung und Korrektur Ausgleich nichtquadratischer Pixel Ausgleich von Objektiv-Verzeichnungen Entzerrung z.B. von stürzenden Linien, Luftbildentzerrung Skalierung und Drehung ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Beispiele

24 6. Bildverbesserung (2) 4. Rauschverminderung Mittelwertfilterung gewichtete Mittelwertfilterung (z.B. Gaussfilter) nichtlineare Filterung (z.B. Medianfilter) 5. Kontrastverstärkung / Bildschärfeverbesserung Histogrammanpassung Kantenverstärkung Schärfeoperatoren (z. B. Unscharfmaskierung) 6. Bildstabilisierung Video konstantes Bildfeld bewegtes Bildfeld Zoom Kamerafahrt Kameraschwenk ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Beispiele

25 7. Kamerasteuerung/sonstiges Aufgaben für DSP/FPGA sind von konkreter Anwendung abhängig, z.B.: 1. Autotrigger für messende Bildverarbeitung keine externen Triggersensoren nötig Intelligenter Aktivitätsdetektor 2. Autofokus/Belichtungssteuerung Steuerung von Autofokus und Blende 3. Möglichkeit für Datenkompression, z. B. Bild ins JPEG-Format konvertieren 4. Panoramabilderzeugung mit Farb- und Helligkeitsanpassung + geometrischer Entzerrung 5. Realisierung eines DVI-Ausgangs für moderne Monitore 6. Gesicherte Datenübertragung über USB/Firewire/LAN 7. Wavefront-coded image processing ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena

26 8. Anwendungsmöglichkeiten für intelligente Kameras Industrielle Bildverarbeitung Einsparung von PCs durch Kameras mit BV-Kompetenz Einsatz als kompakter Prüfsensor für geometrische Maße Anwesenheit von Teilen/Merkmalen Auslesen von Barcodes/Data-Matrix-Codes Orientierung/Navigation im Roboterumfeld Objektlageerkennung Einsatz schneller Bildkorrelation für Navigation (als fortlaufende Bestimmung des Verschiebungsvektors) Lageregelung ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Beispiel

27 9. Ausblick Image-Sensoren werden immer komplexer / intelligenter z.B.: Sensor Micron MT9V022 Histogrammbasierte Helligkeitsregelung (AEC + AGC) Bildfeldsegmentierte Verstärkungseinstellung (Gain) Bildfeldgesteuerte (gewichtete) Bestimmung der Helligkeitsregelgröße Stereo-Sensorbetriebsmodus Image-Sensoren werden immer fehlerhafter Aufgaben: - Beherrschung und Nutzung der neuen Features der Sensoren durch die Entwickler (auch Beherrschung / Umgehung der Fehler) - Lösung der Problematik, die neuen Features für den Kameraanwender handhabbar zu machen (Ergonomie) teilweise nur durch intelligente Regelalgorithmen oder durch Expertensystem beherrschbar ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena © Micron

28 Zum Schluss noch in eigener Sache: Bitte nennen Sie der ABS Ihre Anforderungen an DSP-/FPGA-basierte Digitalkamerasysteme! Wir wünschen uns eine Kooperation mit Know-How-Trägern auf dem Gebiet Regel- und Korrekturmechanismen in DSP- basierten Digitalkameras. Kontakt: Dr. Günter Uhlrich ABS GmbH Erlanger Allee Jena Tel.: / Vortragsanfang ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena

29 Literaturauswahl [1]S. Süsstrunk, Introduction to Color Processing in Digital Cameras, EPFL Lausanne, Switzerland, [2]B. Martinkauppi, FACE COLOUR UNDER VARYING ILLUMINATION - ANALYSIS AND APPLICATIONS, University of Oulu, [3]J. Laine, Using Illumination Information in Color Balance Adjustments, Graphic Arts in Finland 30(2001)1. [4]D. J. Jobson, Z. Rahman, G. A. Woodell, A Multiscale Retinex for Bridging the Gap Between Color Images and the Human Observation of Scenes, IEEE TRANSACTIONS ON IMAGE PROCESSING, VOL. 6, NO. 7, (http://dragon.larc.nasa.gov/retinex/) [5]U. Krüger, F. Schmidt, Ortsaufgelöste Farbmessung, TechnoTeam Bildverarbeitung GmbH Ilmenau, FRAMOS CCD Forum [6]U. Schmidt, Elektro-optische Charakterisierung von CMOS Sensoren am Beispiel des STAR1000 Active Pixel Sensors, Jena-Optronik GmbH, Jena. [7]Micron Technology Inc., MT9V022 AEC and AGC Functions, Technical Note, 1/3/2005. [8]Xilinx, Inc., Image Scaling & Enhancement IP, 2004, (

30 ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Anhang

31 Bildübertragungssystem Sensor AD-Wandler Sensorsteuerung Sensorkennlinie/LUT Verstärkung Area of Interest Bildvorverarbeitung Farbinterpolation geometrische Entzerrung Belichtungskorrektur Farbbalanceanpassung Zwischenbild Farbraumanpassung Monitor (Gamma-Korrektur) Farbraumanpassung Drucker ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Bild im Sensor- Koordinatensystem zurück

32 Blockschaltbild - Kamera mit DSP ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena zurück

33 Blockschaltbild - Kamera mit FPGA ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena zurück

34 Blockschaltbild - Kamera mit DSP/FPGA (a) ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena weiter zurück

35 Blockschaltbild - Kamera mit DSP/FPGA (b) ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena zurück weiter

36 Blockschaltbild - Kamera mit DSP/FPGA (c) ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena zurück

37 Histogramm Originalbild Histogramm kontrastverstärktes Bild Grauwertübersetzung Transferfunktion zurück Kontrastverstärkung mit kumulativem Histogramm ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena

38 Dynamikanpassung Originalszene - Kamerasystem ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Szene: Kamera- system: 12 Bit zurück 8 Bit

39 Schnelle Kreuzkorrelation - Verschiebungsvektor Ermitteln des Verschiebungs-/Geschwindigkeitsvektors Merkmale: pixelgenau robust gegen Störungen (z.B. Beleuchtungsänderungen) Bedingungen: genügend strukturiertes Bild + ausreichend Überlappung keine periodischen Strukturen innerhalb des Bildes Suchfenster ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena zurück weiter

40 Schnelle Kreuzkorrelation - Navigation Bestimmung der Bahnkurve aus einer Abfolge von Verschiebungsvektoren Kameradrehungen sind hier nicht betrachtet, lassen sich aber mit einem ähnlichen Algorithmus berücksichtigen ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena zurück

41 Aufgaben für FPGA ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Typische Aufgaben, die elegant durch FPGA-Nutzung realisiert werden können. Bildskalierung Bilddrehung Farb-/Gammakorrektur mehr Farben mit Rasterung/Halftoning Kontrast-, Helligkeits-, Schärfverbesserung Rauschminderung zurück

42 Bildskalierung ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena XILINX Quelle: zurück weiter

43 Bilddrehung ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena XILINX Quelle: zurück

44 Ästhetische Bildverbesserung ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Kontrast Helligkeit SchattenaufhellungSchärfe Quelle: XILINX weiter zurück

45 Spatial Enhancement / Kantenverstärkung ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Quelle: XILINX zurück weiter

46 Bildschärfung ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena geschärftoriginal zurück

47 lineare Histogrammentzerrung (1) ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Gradationskurve Histogramm flaues Bild Histogramm nach Entzerrung zurückweiter

48 lineare Histogrammentzerrung (2) ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Gradationskurve Histogramm flaues Bild Histogramm nach Entzerrung zurück

49 Retinex - Beispiele 1, 2 ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Quelle: zurück weiter Jobson et al

50 Retinex - Beispiel 3 ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Jobson et al Quelle: zurück weiter

51 Retinex - Beispiel 4 ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Quelle: zurück weiter Jobson et al

52 Retinex - Beispiel 5 ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Quelle: zurück weiter Jobson et al

53 Retinex - Beispiel 6 ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Quelle: zurück weiter Jobson et al

54 Retinex - Beispiel 7 ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Quelle: zurück weiter Jobson et al

55 Retinex - Beispiel 8 ABS Gesellschaft für Automatisierung, Bildverarbeitung und Software mbH, Jena Quelle: zurück Jobson et al


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