Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Robotfussball und Agenten Und was hat das mit der Informatik an der WWU zu tun?

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1 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Robotfussball und Agenten Und was hat das mit der Informatik an der WWU zu tun?

2 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Historie Schaffen eines Standard Problems –2050 soll ein Roboter-Fussballteam die WM gewinnen 1993: Robot World Cup Initiative 1995: Ankündigung der Weltmeisterschaft 1997: erste Weltmeisterschaft Dann: jährliche Weltmeisterschaften mit stark steigenden Publikumszahlen

3 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Die verschiedenen Ligen RoboCup SoccerRescueJunior Middle Size Sony Legged Walk Ein Bein Shoot Humanoid FreestyleGamesSoloGames Simulation Small Size Rescue Simulation League Rescue Robot League Rescue Challenge Dance Challenge Soccer Challenge Penalty Shoot Soccer

4 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Simulation League

5 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Demo Simulation League 1997, 3D-Anim

6 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Simulation League Regeln 11 Spieler pro Mannschaft Alle Programmiersprachen möglich Verschiedene Parameter Offizielle FIFA Regeln Indirekte Kommunikation

7 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Simulation League Bedingungen Die Simulationsliga ist ausschließlich Softwarebasiert. Elf autonome Agenten spielen in einer Mannschaft gegen eine andere Mannschaft auf einem Spielfeld (dem Multi Agenten System). Die Spieleragenten dürfen indirekt (über den SoccerServer) miteinander kommunizieren. Es gelten die offiziellen FIFA-Regeln. Die Spieleragenten haben verschiedene Sensoren, über die sie Informationen über die Spielsituation erhalten. Sie können bis zu einer Entfernung von 50 m hören. Der visuelle Sensor teilt ihnen mit, was in einem Winkel von 90° vor ihnen passiert (Je nach Entfernung sehen sie mehr oder weniger Details wie Mannschaftszugehörigkeit und Spielernummer). Ein Sensor für die eigene körperliche Verfassung teilt ihnen z.B. den Grad der Erschöpfung mit und erlaubt so eine Anpassung ihres Verhaltens andie "physische" Verfassung.

8 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Middle Size Robot League

9 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05

10 Middle Size League - Feld+Spieler Spielfeld: ca. 10m * 5m Spieldauer: 2 * 10 Minuten Ball: FIFA Standardball (Farbe: orange) Max. 4 Spieler (incl. Torwart) Keine Abseitsregel Robots –Größe: zwischen 50*50 cm und 60*60 cm –30 bis 80 cm hoch –Gewicht: max. 80kg –Farbe: Schwarz mit Farbmarkierung –Kommunikation erlaubt –Keine globale Kamera

11 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Und small size …

12 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Small size – noch ein Demo? SmallSize-MVI 2244

13 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Sony League

14 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Humanoid

15 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Humanoid … shoot.

16 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Roboter lokal Und an der Uni Münster??

17 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Roboter lokal Erst seit dem Wintersemester 2003/04: Lego MindStorm Roboter

18 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Lego Mindstorm Roboter RCX-Brick: –Mikroprozessor mit etwas Speicher: 36kB für bis zu 5 per Tasten wählbare Programme –6 Batterien / Akkus –3 Sensor-Eingänge (Tast-, Licht-, Rotations-) –3 Aktor-Ausgänge (Motoren, Lampe) –IR-Sender/Empfänger, USB-IR-Tower

19 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Asuro RobotKit Bausatz der ESA, Vertrieb über Wissensc haft- Online

20 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Tschibo-Roboter (haben wir nicht, aber irgenwie schon interessant, oder?)

21 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Hintergrund / Intention Autonome (Software-)Agenten sind sehr aktuelles Thema in der Informatik, für die Modellierung wie in der Realisation (Biet- Klienten im E/M-Commerce, Mail-Agenten die Spam filtern,...) Autonome Roboter sind sozusagen die Fortsetzung in Hardware davon. Ausserdem sehr lehrreich, und gut motivierend.

22 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05

23 Hintergrund / Intention Interessante praktische Probleme –Selbstwahrnehmung GPS, Orientierung, Kommunikation untereinander. –Umgebungswahrnehmung Bildgewinnung, Bildanalyse, Bilderkennung

24 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05

25 Hintergrund / Intention Interessante theoretische Probleme: autonome Agenten in der (more or less) real world. Die gibt es in Zukunft immer mehr, sichtbar als Avatare (Telekom-Robert), oder unsichtbar als Helfer-Applikationen (mozilla spam filter) etc.

26 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 PseudoFussballer

27 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 PseudoFussballer

28 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe05 Danke für zuhören, und – cu? Links zum Thema: Generell: http://www.robocup.orghttp://www.robocup.org German open 2004: http://www.ais.fraunhofer.de/GO/2004/frame_venue_d.html WM 2005 Osaka: http://www.robocup2005.org/ WM 2006 in Bremen: http://www.robocup2006.org/start Simulation: http://sserver.sourceforge.net/