1 Vergleich von Planungssysteme für die Robotersteuerung Cognitive Robotics Project II.

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1 1 Vergleich von Planungssysteme für die Robotersteuerung Cognitive Robotics Project II

2 2 Gliederung Aufgabenstellung Klassische Planungssysteme Metric-FF DLVK RAP: Reaktives Planen Vergleich

3 3 Aufgabenstellung Verschiedene Produkte Verschiedene Produktionsstätten Blockierte Wege Ziel: Möglichst schnell ein Produkt herstellen

4 4 DLVK Ausführung mit dem dlv-System Implementation in K Arbeit mit unvollständigem Wissen Antwortmengen-basiertes Problemlösen Probleme mit Plänen über 10-20 Schritten Nur Pläne fester Planlänge Für uns nicht geeignet

5 5 Metric-FF Implementation in PDDL Sehr gut für einfache Planungsprobleme Einfach Unter Umständen umfangreiche Pläne Finden der Pläne einfach Durch modifiziertes Hill Climbing Problem: Produktion eines Weckers fast zu komplex

6 6 RAP Fabrikaufgabenaufteilung

7 7 RAP Fabrikbeispiel Planungszeit vernachlässigbar Keine optimalen Pläne Reagiert auf Veränderungen in der Welt Arbeitet mit den vorhandenen Fabriklagerbeständen Prüft Lagerbestände der Fabriken Wände dynamisch änderbar

8 8 Vergleich der Planer UmweltEndzustandMetric-FFRAP 4 (original) 1 Gehäuse84 Schritte89 Schritte 4 Gehäuseca. 336 Schritte341 Schritte 10 Gehäuseca. 840 Schritte845 Schritte 3 (original) 1 Radiowecker179 Schritte331 Schritte 4 Radioweckerca. 716 Schritte887 Schritte 100 Radioweckerca. 17900 Schritte18283 Schritte 24 Radioweckern.v.427 Schritte Vereinfachende Annahme: Keine Reaktivität in Anwendungsbeispielen

9 9 Fazit Reaktiver Planer Schnelle Reaktion auf Umwelteinflüsse Kein Problem mit großen Plänen Keine optimalen Pläne Klassische Planer wie Metric-FF und DLV^K Optimale Pläne Neuplanen bei Umweltänderungen sehr zeitaufwendig Sehr großer Zeitaufwand bei größeren Plänen