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Entwicklung einer koordinierten Roboterapplikation mit Kawasaki-FSN300 Roboter Christoph Rasch 114104 / BMA09 1. Betreuer: Prof. Dr. Thorsten Pawletta.

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Präsentation zum Thema: "Entwicklung einer koordinierten Roboterapplikation mit Kawasaki-FSN300 Roboter Christoph Rasch 114104 / BMA09 1. Betreuer: Prof. Dr. Thorsten Pawletta."—  Präsentation transkript:

1 Entwicklung einer koordinierten Roboterapplikation mit Kawasaki-FSN300 Roboter Christoph Rasch 114104 / BMA09 1. Betreuer: Prof. Dr. Thorsten Pawletta 2. Betreuer: Meng. Artur Schmidt 3. Betreuer: Meng. Tobias Schwatinski 25.04.2013

2 Gliederung 1. Ausgangspunkt dieser Arbeit 2. Verbesserungsmöglichkeiten 3. Erweiterung um den Transportwagen 4. Erweiterung um das Fließband 5. Implementierung der Conveyer-Toolbox 6. Anwendungsbeispiel 7. Quellen 2

3 1. Ausgangspunkt dieser Arbeit MatlabKK-Robotic Toolbox 3 1. Ausgangspunkt dieser Arbeit (1) MatlabKK-Visualization Toolbox Steuerung der Roboter Visualisierung der Roboter, Umweltobjekte und Parts CAD-Schnittstelle

4 MatlabKK-Visualization Toolbox 4 1. Ausgangspunkt dieser Arbeit (2) Roboterarme Umweltobjekte Parts

5 2. Verbesserungsmöglichkeiten Kollisionserkennung 5 2. Verbesserungsmöglichkeiten (1) Einfügen neuer Robotermodelle Überwindung von großen Distanzen

6 Überwindung von großen Distanzen Roboter können sich nicht über ihre Arbeitsräume hinaus bewegen 6 2. Verbesserungsmöglichkeiten (2) Überwindung von Distanzen nur durch Aneinanderreihen von Robotern

7 7 2. Verbesserungsmöglichkeiten (3) Erweiterung der Visualisierung durch Transportwagen und Transportband

8 3. Erweiterung um den Transportwagen 8 3. Erweiterung um den Transportwagen (1) Robotertypen:

9 Modellierung des Transportwagens 9 3. Erweiterung um den Transportwagen (2) Transportwagen sollte an das Transportband angepasst sein

10 Modellierung des Transportwagens 10 3. Erweiterung um den Transportwagen (3) Transportwagen (Cart) in Creo Parametric 2.0 Problem beim Greifen der Parts!

11 11 3. Erweiterung um den Transportwagen (4) Oberfläche des Carts in Unterpunkte Aufteilen (1/10 Durchmessers ) Wichtig: Durchmesser des Carts Maximal 10-fache der Breite der Parts

12 Implementierung des Carts 12 3. Erweiterung um den Transportwagen (5) obj = VirtualRobot.create(Type, port, pose, s_axis) Gibt den Typ des Roboters an: - Kawasaki - Kuka - Cart obj = VirtualRobot.create(Type, port, pose, s_axis, property) Gibt den Durchmesser des Carts an [mm] s_axis wird nicht definiert -> Standardwert

13 Erweiterung um New_Robot 13 3. Erweiterung um den Transportwagen (6)

14 Implementierung von New_Robot 14 3. Erweiterung um den Transportwagen (7) 'New_Robot' obj = VirtualRobot.create(Type, port, pose, s_axis, property) Name der STL-Datei s_axis wird nicht definiert -> Standardwert 'conveyer_car.stl' -> Visuell angepasstes Cart

15 4. Erweiterung um das Transportband 15 4. Erweiterung um das Transportband (1) Nutzer gibt Breite und (Eck)-Punkte vor Transportband wird automatisch durch Punkte erstellt

16 16 4. Erweiterung um das Transportband (2) create_line (b, P) Implementierung von create_line Durchmesser des Carts Automatische Parametrierung (Eck)-Punkte

17 Modelle des Transportbands 17 4. Erweiterung um das Transportband (3) Transportband- abschnitt Start und End- punkt

18 Vorgehensweise der Methode 18 4. Erweiterung um das Transportband (4)

19 Funktionsweise von create_line 19 4. Erweiterung um das Transportband (5) VirtualRobot.create_line (100, [0 0 0; 200 0 0; 400 0 200; 600 0 200; 900 -400 200; 1100 -500 200; 1100 -900 200; 800 -1200 200; 600 -1200 200; 0 -1200 0; -400 -1200 0])

20 5. Implementierung der Conveyer-Toolbox 20 5. Implementierung der Conveyer-Toolbox (1) Funktionen basieren auf der Robotic Toolbox conveyer.m cpoint.m cmove.m cset.m cget.m ccallback.m cis.m cwait.m cbrake.m cstop.m ckill.m crun.m creset.m cprocess.m cgrab.m crelease.m 1. Verweis auf Funktion der Robotic Toolbox 2. Erweiterung der Funktion der Robotic Toolbox 3. Erstellen neuer Funktionen

21 1. Verweis auf die Funktion der Robotic Toolbox 21 5. Implementierung der Conveyer-Toolbox (2)

22 2. Erweiterung der Funktion der Robotic Toolbox 22 5. Implementierung der Conveyer-Toolbox (3)

23 3. Erstellen neuer Funktionen 23 5. Implementierung der Conveyer-Toolbox (4) cgrab crelease

24 6. Anwendungsbeispiel 24 6. Anwendungsbeispiel (1) Cart mit Standard-Modell mit Durchmesser 200mm -> Robotertyp als Cart definieren Transportband in Halbkreisform und zwei Rampen Breite des Transportbands an Cart angepasst -> create_line Methode

25 25 6. Anwendungsbeispiel (2) BefehlsabfolgeVisualisierungs-RechnerControl-Rechner 1 VirtualRobot.create('Cart', 40000, [-2000, -1500, 0, 0, 0, 0],[- 2500, 2500, -1750, 750, -100, 1250],200) 2 c=conveyer('open', 'tcpip', 'localhost', 40000) 3 VirtualRobot.create('Kawasaki', 40001, [-1500, -1500, -100, 0, 0, 0], [-2500, 2500, -1750, 750, -100, 1250]) 4 r1=robot('open', 'Kawasaki', 'tcpip', 'localhost', 40001) 5 VirtualRobot.create('Kawasaki', 40002, [1500, -1500, -100, 0, 0, 0], [-2500, 2500, -1750, 750, -100, 1250]) 6 r2=robot('open', 'Kawasaki', 'tcpip', 'localhost', 40002) 7VirtualRobot.start_all 8 VirtualRobot.create_line(200, [-2000 -1500 0; -2000 -1200 0; - 2000 -800 300; -2000 -500 300; -1500 0 300; -1000 200 300; 0 350 300; 1000 200 300; 1500 0 300; 2000 -500 300; 2000 -800 300; 2000 -1200 0; 2000 -1500 0]) 9VirtualRobot.place_env('table.stl', [-900 -1500 -100 0 0 0]); 10 VirtualRobot.place_part('test_tube.stl', [-1200 -1450 300 0 0 0], [1,0,0]); 11VirtualRobot.place_env('table.stl', [900 -1500 -100 0 0 0]); 12 c_example1; 13VirtualRobot.delete_all

26 26 6. Anwendungsbeispiel (3)

27 7. Quellen SCHMIDT, ARTUR; CHRISTERN MICHAEL : Entwicklung einer Matlab- und Scilab-Kawasaki-AS-Toolbox mit dazugehörigem AS-Interpreter. Bachelor-Thesis, 2009 OTTO, JOHANNES : Entwicklung einer Visualisierungstoolbox für kooperierende Kawasaki-FS003N Roboter. Bachelor-Thesis, 2011 RASCH, CHRISTOPH : Entwicklung einer CAD-Schnittstelle für die MatlabKK-Visualization Toolbox. Praktikumsbericht und PowerPoint- Präsentation, 2012 [Online] http://download.visualcomponents.net 27 7. Quellen

28 Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit


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