Optimierung von Arbeitsroboterbewegungen

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 Präsentation transkript:

Optimierung von Arbeitsroboterbewegungen GEOMETRIE Optimierung von Arbeitsroboterbewegungen

DAS TEAM Markus Freilinger, Matthias Kalkgruber, Thomas Gschwandtner, Margot Oberneder, Johannes Wendtner, Markus Holzmann, Thomas Lettner, Claudio Harringer, Valentin Hofer, Harald Hinterleitner

AUFGABENSTELLUNG Ein Roboterarm soll mithilfe von 2 Gelenken von einem Start- zu einem Zielpunkt bewegt werden und dabei Hindernissen ausweichen

ARBEITSBEREICH Wohin können die Roboterarme bewegt werden? r2 45° r2

ALPHA- BETA EBENE Hindernisse werden in eine Alpha- Beta Ebene übertragen β 180° β α 180° α

FLUTUNGSALGORITHMUS Kürzester Weg von A nach B 4 5 6 3 5 6 2 3 4 5 6 1 6 1 2 3 4 5 6

ANIMATION

Verwendete Programme C : α-β Ebene Flutungsalgorithmus kürzester Pfad Mathematica: α-β Ebene Flutungsalgorithmus kürzester Pfad Animation der Bewegung

BEI DER ARBEIT...

VIELEN DANK FÜR IHRE AUFMERKSAMKEIT