Optimierung von Arbeitsroboterbewegungen GEOMETRIE Optimierung von Arbeitsroboterbewegungen
DAS TEAM Markus Freilinger, Matthias Kalkgruber, Thomas Gschwandtner, Margot Oberneder, Johannes Wendtner, Markus Holzmann, Thomas Lettner, Claudio Harringer, Valentin Hofer, Harald Hinterleitner
AUFGABENSTELLUNG Ein Roboterarm soll mithilfe von 2 Gelenken von einem Start- zu einem Zielpunkt bewegt werden und dabei Hindernissen ausweichen
ARBEITSBEREICH Wohin können die Roboterarme bewegt werden? r2 45° r2
ALPHA- BETA EBENE Hindernisse werden in eine Alpha- Beta Ebene übertragen β 180° β α 180° α
FLUTUNGSALGORITHMUS Kürzester Weg von A nach B 4 5 6 3 5 6 2 3 4 5 6 1 6 1 2 3 4 5 6
ANIMATION
Verwendete Programme C : α-β Ebene Flutungsalgorithmus kürzester Pfad Mathematica: α-β Ebene Flutungsalgorithmus kürzester Pfad Animation der Bewegung
BEI DER ARBEIT...
VIELEN DANK FÜR IHRE AUFMERKSAMKEIT