Praktikum Mobile Roboter Wettbewerb 1 Gruppe 5 Enrico Billich Jörn Weirauch
Probleme und Lösungen Probleme: 1) Motoren haben unterschiedliche Leistungskurven 2) Räder unterschiedlich groß 3) individuelle Parameter für jeden Roboter 4) eigentliche Aufgabenstellung Lösungen: zu 1) Regelschleife einbauen zu 2) Periodischer Ausgleich der Inkremente zu 3) Auswahlfunktion für Roboter zu 4) ein tolles Programm
Hauptprogramm
Initialisierung und Auswahl Register und Aktoren in definierte Ausgangszustände bringen Bernd Karli Roboter wählen Roboter auswählen: Auswahl des benutzten Roboters (Rekord mit Konfigurationsdaten) Dadurch werden seine spezifischen Parameter genutzt Anzeige seines Namens auf dem Display Vorteile: flexibel erweiterbar ein Programm für alle Roboter Heinz Paul Manu Warten auf Grün
Fahren Schleife (solange wie Istweg < Sollweg) Regelung der Motoren Weggeber auf 0 Motoren auf Anfangsgeschwindigkeit Schleife (solange wie Istweg < Sollweg) Regelung der Motoren Ausgleich der Inkremente der Weggeber wegen unterschiedlich großer Räder Stoppbedingungen: Bumper, rote Taste Funktion im Stillstand verlassen
Motorgeschwindigkeiten Regelung der Motoren Auslesen des Linken Weggebers L Rad Anpassen der Motorgeschwindigkeiten R Rad Auslesen des Rechten Weggebers
Roboterspezifische Bahnkorrektur Auslesen der Weginkremente Wenn Weginkremente ein Vielfaches vom Korrekturintervall T sind und innerhalb dieses Intervalls noch nicht korrigiert wurde, dann addiere/subtrahiere einen Korrekturwert Δ zu/von den bisher gezählten Weginkrementen und lade Weggeber mit neuem Wert Der Regler beschleunigt/bremst das korrigierte Rad in den nächsten Schleifendurchläufen, und korrigiert so den Kurvenverlauf Merke, das in dem Intervall korrigiert wurde (Merkvariabel) Wenn Weginkremente kein Vielfaches vom Korrigierintervall sind, dann lösche Merkvariabel
Drehen Schleife (solange wie Istweg < Sollweg) Regelung der Motoren Weggeber auf 0 Linker Motor auf positive und Rechter Motor auf negative Anfangsgeschwindigkeit Schleife (solange wie Istweg < Sollweg) Regelung der Motoren Stoppbedingungen: rote Taste Funktion im Stillstand verlassen
ENDE ?