Robotermechanik Trippelmechanismus Schussmechanismus Antriebsmotoren Robocup Steuerrechner

Steuerungsproblemstellung Robocup Steuerrechner

Steuerelektronik DEBUG-Schnittstelle Test und so DECT MD32 Engine 19.2 KBit HC12 2KB RAM 64KB Flash RS-232 CAN-Bus 4 PWM-gesteuerte DC-Getriebemotoren mit Impulsgeber 8 2A-MOSFET- Schalter 8 Bit TTL Eingänge 4 Servomotoren Robocup Steuerrechner

Motorola HC12-Microcontroller Robocup Steuerrechner

HC12-Blockschaltbild Robocup Steuerrechner

HC12-Blockschaltbild

HC12-PIN-Belegung

UHF-Funkmodule SE200 momentan im Einsatz Robocup Steuerrechner

Datenschnittstelle Initialisieren Robocup Steuerrechner

Datenschnittstelle Empfangen Robocup Steuerrechner

Datenschnittstelle Senden Robocup Steuerrechner

UHF-Funkmodule SILRX-433-A TXM-433-A 433 MHz SAW controlled wide band FM reception High data rates, 5 kbps (-A versions) and 10kbps ( -F versions) Analogue and Digital data outputs Carrier detect output Fast enable time,< 3 ms for duty cycle power save use Wide supply range, 4.0V to 9.0V Low current, 13 mA continuous, 130µA on power save (100:1) Robocup Steuerrechner

UHF-Funkmodule TX1 RX1 Transmitter - TX1 up to 10 kb/s Operation from 2.2V to 10V @ 9.5mA Frequencies available as standard: 173.225MHz, 173.250MHz Usable range to 10km+ Receiver - RX1 Operation from 2.7V to 10V @ 12mA Robocup Steuerrechner

UHF-Funkmodule TX3 RX3 Transmitter – TX3 up to 64 kb/s Operation from 2.2V to 13V @ 7.5mA Receiver – RX3 Operation from 2.7V to 10V @ 9.5mA Robocup Steuerrechner

UHF-Funkmodule BiM Features: ETS 300-220 tested for European use on 433.92 MHz (BiM-433-F) Single 4.5 to 5.5 Volt supply < 15mA (tx or rx) Half duplex data at upto 40 kbit/s Reliable 30 metre in-building range Direct interface to 5V CMOS logic Fast 1ms power up enable for duty cycle power saving Robocup Steuerrechner

UHF-Funkmodule BiM2 Technical Summary Size 23 x 33 x 4 mm Operating frequency 433.92MHz TX power 10mW @ 5V Supply 3 to 6 volt @ 12mA tx & 17mA rx Data rates to 64 Kbit/s Robocup Steuerrechner

DECT MD32-Modul Robocup Steuerrechner

DECT MD32 Robocup Steuerrechner

DECT MD32 Schnittstelle Robocup Steuerrechner

Datenfunkverbindung Robocup Steuerrechner

Servomotor Impulse alle 20ms 0,8ms Impulsbreite Rechter Anschlag Zwischenstellung Linker Anschlag 0,8...1,2ms Impulsbreite Impuls 1,2ms Impulsbreite +4...6V GND Ohne Impulse entwickelt der Servo kein Haltemoment. Der max. Drehwinkel beträgt 180°. In ca. 0,1..0,2 sec werden 60° Drehung erreicht. Robocup Steuerrechner

Getriebemotor Robocup Steuerrechner

Motortreiber L298P Robocup Steuerrechner

L298 Innenschaltung Robocup Steuerrechner

L298P Beschaltung Robocup Steuerrechner

Drehimpulserzeugung Robocup Steuerrechner

Drehzahlmessung Robocup Steuerrechner

Zählrichtung Robocup Steuerrechner

Motorensteckverbinder Robocup Steuerrechner

Schnittstelle zum HC-12 PWM und Drehzahlmessung pro Motor: IGAx Encoder A IGBx Encoder B Rx Rückwärts Vx Vorwärts Ex Freigabe Robocup Steuerrechner

Schnittstelle zum HC-12 Motorsteuerung und Bremsvorgang pro Motor: IGAx Encoder A IGBx Encoder B Rx Rückwärts Vx Vorwärts Ex Freigabe Robocup Steuerrechner

Motoransteuerung Robocup Steuerrechner

Digitalausgang MOSFET Schalttransistor 14A Spitzenstrom 2A Dauerstrom RDS-ON=0,1 Ohm Robocup Steuerrechner

Digitaleingang HC-12 Portnutzung Robocup Steuerrechner

Elektronikspannung 2,5-9,6V Eingangsspannung - 5V/1A Ausgangsspannung Robocup Steuerrechner