Auslegung „Gold Maestro“ und „Gold Regler“ – Multi-Axis Konfiguration Seminar April 2013 Auslegung „Gold Maestro“ und „Gold Regler“ – Multi-Axis Konfiguration One Solution Elmo MC Eng. Bartholomäus Richter REV. 1 – April 2013 Any Application Seminar

Agenda Was will ich Ausführung Technische Limitierungen 2

Was will ich Kleine HMI Steuer- PC Achsen die sich bewegen 3 3

Beispiel Maschine 15x Digitale Eingänge 6x Achsen 15x Digitale Eingänge 2x High Speed Eingänge als Capture Eingänge 5x Digitale Ausgänge 2x Analoge Eingänge Ist- Strom Anzeige Sicherheit 4 4

Systemstruktur Steuerung GMAS Whistle Externe I/Os 5

Detail der Systemstruktur Sensoren der Funktion nach am Regler anschließen (RLS, FLS, Homing) Position Capture Eingänge auch am Regler anschließen 6

Achsen definieren 6 Achsen  3 Hauptachsen + 3 Zustellachsen Touch Probe an der entsprechenden Achse (nicht über externe I/Os oder Klemmen) GMAS kann 100 Achsen, 16 NC Achsen 7

NC Zusammenfassen 3 Hauptachsen (X&Y) = V Rotatorisch Großes Prozessabbild Endlagenschalter Cyclic Position Mode Touch Probe Berechnung in jedem PLC Task V A01, X A02, Y (X&Y) = V 8

NC Zusammenfassen 3 Nebenachsen Werden nur eventbasiert angesprochen Profile Position Mode Position nicht als PDO 9

Am GMAS EAS Konfiguration 10

Mehrachsen Konfiguration EAS Konfiguration Verschiedene Modes of Operation 11

Mehrachsen Konfiguration Groben Maschinenablauf entwickeln Übersicht über die einzelnen Funktionen Vorbereitung zum IEC Probleme frühzeitig erkennen Welche Prozesse laufen parallel 12

Das eigentliche Programmieren Aus dem Skriptmanager wird dann die Struktur des eigentlichen Codes gebaut Funktionen können direkt übernommen werden Hier keine Schleifen einbauen 13

Agenda Was will ich Ausführung Technische Limitierungen 14

CAN vs EtherCAT Kein Unterschied in der Programmierung am GMAS CANopen Bekanntes „Neue“ Technik Optimalere Bandbreite 3x Leitungen 4x Leitungen „Simple“ Verdrahtung CAT 5e Netzwerkkabel ++ Prozessbild Synchron Kein Unterschied in der Programmierung am GMAS 15 15

CANopen Performance 16 16 Anzahl der Achsen 6 [Anzahl] PDOs pro Achse 3 NC oder non-NC 1 [non-NC 0;1 NC] Cylus Zeit 10 [ms] Baut Rate 1000 [kbyte/sec] [messages/msec] Berechnung   TX 19 [messages] RX 18 TX+RX 37 Zeit 6,17 [msec] Auslastung 61,67 [%] Input   Number of Axis 6 [number] PDO per Axis IN 5 Control word 16 [bit] Target Position 32 Velocity Offset Digital Outputs PDOs per Axis OUT Status Word Position actual value Velocity sensor actual value Torque actual value Position Following error Digital Inputs Bautrate 1 [Mbit/s] CANopen Cycletime 10 [msec] 16 16

EtherCAT Performance Needed bandwith (practical limit 200µsec/packet@100Mbit/s) 16 [Mbit/s] Busload (practical limit) [%] Input   Number of Axis 6 [number] PDO per Axis IN 5 Control word 16 [bit] Target Position 32 Velocity Offset Touch Probe Function Digital Outputs PDOs per Axis OUT 9 Status Word Position actual value Velocity sensor actual value Torque actual value Touch Probe status Touch Probe Pos1 positiv Touch Probe Pos1 negativ Position Following error Digital Inputs Bautrate 100 [Mbit/s] EtherCAT Cycletime 1 [msec] 17 17

Thank you! For more information, please contact: support@elmomc.com

Elmo For Better Results One Solution, Any Servo Application