1 Vergleich von Planungssysteme für die Robotersteuerung Cognitive Robotics Project II
2 Gliederung Aufgabenstellung Klassische Planungssysteme Metric-FF DLVK RAP: Reaktives Planen Vergleich
3 Aufgabenstellung Verschiedene Produkte Verschiedene Produktionsstätten Blockierte Wege Ziel: Möglichst schnell ein Produkt herstellen
4 DLVK Ausführung mit dem dlv-System Implementation in K Arbeit mit unvollständigem Wissen Antwortmengen-basiertes Problemlösen Probleme mit Plänen über Schritten Nur Pläne fester Planlänge Für uns nicht geeignet
5 Metric-FF Implementation in PDDL Sehr gut für einfache Planungsprobleme Einfach Unter Umständen umfangreiche Pläne Finden der Pläne einfach Durch modifiziertes Hill Climbing Problem: Produktion eines Weckers fast zu komplex
6 RAP Fabrikaufgabenaufteilung
7 RAP Fabrikbeispiel Planungszeit vernachlässigbar Keine optimalen Pläne Reagiert auf Veränderungen in der Welt Arbeitet mit den vorhandenen Fabriklagerbeständen Prüft Lagerbestände der Fabriken Wände dynamisch änderbar
8 Vergleich der Planer UmweltEndzustandMetric-FFRAP 4 (original) 1 Gehäuse84 Schritte89 Schritte 4 Gehäuseca. 336 Schritte341 Schritte 10 Gehäuseca. 840 Schritte845 Schritte 3 (original) 1 Radiowecker179 Schritte331 Schritte 4 Radioweckerca. 716 Schritte887 Schritte 100 Radioweckerca Schritte18283 Schritte 24 Radioweckern.v.427 Schritte Vereinfachende Annahme: Keine Reaktivität in Anwendungsbeispielen
9 Fazit Reaktiver Planer Schnelle Reaktion auf Umwelteinflüsse Kein Problem mit großen Plänen Keine optimalen Pläne Klassische Planer wie Metric-FF und DLV^K Optimale Pläne Neuplanen bei Umweltänderungen sehr zeitaufwendig Sehr großer Zeitaufwand bei größeren Plänen