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Seminar Ausgewählte Kapitel der Robotik' - ein Metavortrag Erik Berger Konrad Froitzheim David Vogt.

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Präsentation zum Thema: "Seminar Ausgewählte Kapitel der Robotik' - ein Metavortrag Erik Berger Konrad Froitzheim David Vogt."—  Präsentation transkript:

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2 Seminar Ausgewählte Kapitel der Robotik' - ein Metavortrag Erik Berger Konrad Froitzheim David Vogt

3 Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag Was ist ein Seminar? Verteilte Vorlesung –alle wollen lernen –jeweils einer trägt vor –Streben nach dem didaktischen Maximum Eigenständige Vorbereitung zentral Wissenschaftliche Diskussion ist natürlicher Teil –es gibt immer Fragen –keine Diskussion -> Vortrag hat Zuhörer nicht angesprochen? Beispiel Berufleben –Abteilungsleiter bittet um Vortrag …

4 Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag Überblick Anforderungen Vortragsvorbereitung Vortragsaufbau Foliengestaltung Tricks Themen im Überblick

5 Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag Anforderungen Vortrag –45±5 Minuten Vortrag –15 Minuten Diskussion –Folienpräsentation 2 Wochen vor dem Vortrag bei Betreuern Schriftliche Ausarbeitung –angemessener Umfang –nach dem Vortrag Mitarbeit –2 Auszeiten –insgesamt 5 Fragen Thema buchen und dann zurückgeben oder no show? –Note 5 –nie wieder Thema für irgendwas

6 Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag Vortragsvorbereitung Selbständige Literatursuche –Bibliothek, ACM Digital Library –Web (Vorsicht …) –in Ausnahmefällen Nachfrage bei Betreuern Expose des Vortrages vorstellen –2 Wochen vor dem Vortragstermin präsentieren –Folien vollständig –Fragen klären Einüben –Timing (45 Min ± 5 Min) –Folienübergänge Rechtzeitiger Aufbau von Laptop und Beamer

7 Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag Vortragsaufbau Gliederung –Überblick –Hauptpunkte –Zusammenfassung Zeichnungen sind wichtig –Erklärung von Sachverhalten –Animationen Timing –nicht zuviel Zeit für Einleitung, Geschichte etc. –nicht zu viele Folien (3-5 Minuten pro Folie im Mittel) Zwischenfragen können Zeitplan stören Abkürzungen einplanen

8 Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag Foliengestaltung - Größen Zeichnungen ordentlich groß Schriftgröße –lesbar auch in der hintersten Reihe und für Brillenträger IA-32 Befehlssatz Pentium Pro und Nachfolger: Pipeline und Verarbeitungseinheiten Virtueller Speicher Chipset und Motherboard.Speicher und DMA PCI-Bus IDE-Festplatten RAID Netzwerkadapter am Beispiel Ethernet Grafikadapter 1: Aufbau und Zugriff Grafikadapter 2: Grafikbeschleuniger Audioadapter (Soundblaster) Peripherie: USB und Firewire Bluetooth

9 Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag Foliengestaltung - Animation etc. Kernel Learning Models for Human Motion SLAM Retragetting Legged Robots Imitation Learning Quadcopter Exoskeletons

10 Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag Foliengestaltung - Text Stichpunkte Volltext wirkt dämlich Beliebt ist auch die Aufteilung entsprechend der Reichweite. Tanenbaum gibt eine Tabelle an, die in Computer, lokale Netze (LANs), Weitverkehrsnetze (WAN) und verbundene Weitverkehrsnetze unterteilt. Er benutzt diese Einteilung aber nicht zur Klassifikation der Übertragungsdienste. Andere Autoren fügen der Liste noch Netzwerke mittlerer Distanz, Metropolitan Area Networks (MAN) hinzu. Natürlich ist diese Einteilung nicht als Taxonomie geeignet, fast alle Übertragungsdienste sind für mehrere der genannten Gruppen geeignet. Das beste Beispiel ist ATM, das zur Verknüpfung lokaler Geräte im Sinne eines Peripheriebusses, als LAN und als Weitverkehrsnetz geeignet ist und auch verwendet wird. Ein ernsthafter Bewerber könnte die Einordnung in das OSI-Schichtenmodell sein, wären da nicht die bereits in Kapitel 1. diskutierten Probleme. Viele Dienste sind schichtübergreifend im Sinne von OSI. Beispiele sind der analoge Telefondienst oder XTP, das ganz bewußt Netzwerk- und Transportschicht zum sogenannten Transferlayer zusammenfaßt. Die Fabrikautomatisierungsdienste MAP und TOP wiederum verzichten ganz auf die mittleren Schichten des OSI-Modelles. Auch die in lokalen Netzwerken zentrale Teilung der Link-Schicht in Logical Link Control (LLC) und Media Access Control (MAC) paßt schlecht zum Schichtenmodell. So nimmt zum Beispiel die MAC- Unterschicht die Rolle der Netzwerkschicht des OSI-Modelles wahr.

11 Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag Tricks 3-Teile-Formel –für Alle, für Schlaue, für Profis Dekorative Grafiken FAQ –Kritikpunkte entschärfen Die letzte Folie –Zusammenfassung –das Wichtigste präsentieren –die eigene Leistung rühmen –Diskussion steuern –gezielte Provokation von Fragen

12 Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag Vorträge (1) Quadcopter –stabile Flugsituation –autonome Steuerung Exoskeleton –künstliche Skelett-Verstärkung für Menschen –Kraft, Stabilität, Ausdauer –Medizin und Militär Legged Robots –Geländegängigkeit –Zweibeiner, Spinnen –Nachbildung der Natur Nicolas Halftermeyer

13 Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag Vorträge (2) Imitation Learning –Adaption von Bewegungen –Vereinfachung natürlicher Bewegung –Neural Networks –Locally Weighted Projection Regression Kernel Learning –hochdimensionale Räume –Support Vector Machines –PCA Retargeting –Erlernte Bewegung an Situation anpassen –Bsp: Griffe Ben Frantzdale

14 Vorträge (3) Models for Human Motion –Sensoren-Aktoren –Pendel zu Stabilisierung SLAM: Simultaneous Localization and Mapping –unbekannte Umgebung –Karte erstellen bzw. verändern + Position+Pose bestimmen –Datenassoziation –FastSLAM, GraphSLAM Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag Darmstadt Rescue Robot Team

15 Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag Themen und Termine MaiQuadcopter MaiExoskeleton MaiLegged Robots MaiImitation Learning JuniLernel Learning JuniRetargeting JuniModels for Human Motion JuniSLAM


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