Team-Steuerung Robbi 1 Team-Ebenen Robbi 2Robbi 3Robbi 4Robbi 5.

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1 Team-Steuerung Robbi 1 Team-Ebenen Robbi 2Robbi 3Robbi 4Robbi 5

2 Aufbau einer Ebene H ö h e r e E b e n e SensorenVerhaltenAktoren T i e f e r e E b e n e Physika- lische Aktoren Physika- lische Sensoren

3 Torschuß: Team-Ebene Feldspieler 1 Soll_ich = 0 Homing=>Decken Feldspieler 3 Soll_ich = 1 Torschuß Feldspieler 2 Soll_ich = 0 Homing =>Decken Feldspieler 4 Soll_ich = 0 Homing=>Frei- stellen Team: in jedem 16. Frame ausgewertet (  zweimal in der Sekunde) Angriff Ball ist in gegnerischer Hälfte

4 Torschuß: Robbi-Ebenen Torschuß AnlaufVollstrecken Fahren_VollstreckenLenken_AnlaufLenken_vorwärtsFahren_Anlauf Schußziel Zielposition FahrenLenken Ebene 2: alle 16 Frames Ebene 1: alle 4 Frames Ebene 0: jeder Frame Feldspieler 3

5 Torschuß: Anlauf x 15cm prop. zu x Schußzie l Zielposition

6 Torschuß: Anlauf-Trajektorie

7 Torschuß: Vollstrecken 30cm Zielposition Positionen, bei denen Vollstrecken aktiv wird

8 Ballvorhersage: Anlauf

9 Sensor-Aggregation: Roboterposition Ebene 0: die vom Vision-Modul gelieferte Position „springt“ (bei stehendem Roboter) Ebene 1: geglättete Position

10 Sensor-Aggregation Ebene i-1 Ebene i+1 Ebene i

11 Taxis

12 Torschuß

13

14 Torwartverhalten