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Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember 2014 1 Mikrocomputertechnik Jürgen Walter Servo-Kalibrations-Quickie Kalibration.

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1 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember Mikrocomputertechnik Jürgen Walter Servo-Kalibrations-Quickie Kalibration eines Servosystems

2 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember Lernziele:  Ansteuerung eines Servomotors  Zusammenhang: Pulsweite – Winkelstellung  Kalibration eines Systems mit Servo  Belastung der CPU minimieren

3 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember Voraussetzungen  PWM-Servo-Quickie  PWM-P-Quickie

4 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember Wiederholung 1 Special Function Register PCA0CPL0 PCA0CPH0  Impulsbreite  Winkelstellung

5 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember Wiederholung 2 0,9ms  0F574h 1,5ms  0EE6Ch 2,1ms  0E764h

6 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember T=21,84ms U t Servo – PCA0 - Übersetzung Wiederholrate 45,77Hz  21,84ms 0,9ms = – 2.1ms = Neutralposition: 1,5ms = ,9ms 1,5ms 2,1ms Sysclk , ,962836F574 1,561036EE6C 2,159236E764

7 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember Programm: SERVO_LR-HS-53  Servo fährt in Mittenstellung  T2 – Servo fährt gegen Uhrzeiger  T3 – Servo fährt in Uhrzeiger  Idee:  Nach ca. n*21,84ms entsteht Interrupt   der Inhalt von PCA0CPx wird um C_ADD geändert   die Servostellung ändert sich.

8 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember Vorgehensweise:  Konstanten festlegen  Interrupt-Vektoren  Initialisierung (Configuration Wizard)  Neutralstellung 1,5ms  Programmschleife  ISR_PCA0  Sind n-Interrupts aufgetreten?  Taster 2?  Richtung 0,9ms fahren – Addition: C_ADD  Taster 3?  Richtung 2,1ms fahren – Subtraktion: C_ADD

9 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember Interrupt PCA0 – Vector / ISR ORG 05Bh;Interrupt Vector PCA clr CF;Interrupt bestaetigt call ISR_PCA0;Aufruf Interrupt-Service-Routine ;PAC0 RETI ISR_PCA0: djnz R2,ISR_PCA_ENDE;Sind bereits n Interrupts ;aufgetreten? mov R2,#PCA0_INT;Wiederladen des Zaehlregisters ISR_PCA_ENDE:

10 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember Programmteil: PCA0CPL0 – PCA0CPH0 addieren mov A,PCA0CPL0;Compare 0 Low Byte in Akku clr C;Carry loeschen add A,#C_ADD mov PCA0CPL0,A;Low Byte wieder zurücksch. mov A,PCA0CPH0;High Byte Compare holen jnc KEINUEBERTRAG_1 inc A;+1 in HB KEINUEBERTRAG_1: mov PCA0CPH0,A;HB Compare schreiben BEMERKUNG: C_ADD <256

11 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember Programmteil: PCA0CPx subtrahieren C_AB: jb P1.3,ISR_PCA_ENDE;T3 betaetigt? mov A,PCA0CPL0;Compare 0 Low Byte in Akku clr C;Carry loeschen subb A,#C_ADD mov PCA0CPL0,A;Wieder zurueckschreiben mov A,PCA0CPH0;High Byte Compare holen jnc KEINUEBERTRAG_2 dec A;-1 in HB KEINUEBERTRAG_2: mov PCA0CPH0,A;High Byte Compare schreiben ISR_PCA_ENDE: ret

12 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember Programm: SERVO_LR-HS-53  Die Programmierung erfolgt in der IDE von Keil.  Ebenso das Debuggen

13 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember ÜBUNGEN: Ü01 Kalibrieren Sie ihren Servo auf 0°; 90°; 180° Ermitteln Sie die dazugehörigen Werte von PCA0CPx Ü02 Variieren Sie die Schrittweite Ü03 Variieren Sie die Geschwindigkeit durch Veränderung der „Interruptanzahl zur Änderung“ Ü04 Ermitteln Sie die maximale Geschwindigkeit °/s, indem Sie zwischen T2: 0° und T3: 180° fahren und über 10 Messungen mitteln. Ü05 Bauen Sie jetzt einen Scheibenwischer der zwischen 0° und 180° wischt.

14 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember Quickies – schnell und intensiv lernen  Ziel erreicht!


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