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1 Schlangenroboter Aktorik, Lernen, Motion Tracking, diverse Roboter HK Kognitive Robotik II Lehrstuhl für Künstliche Intelligenz, Institut für Informatik,

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Präsentation zum Thema: "1 Schlangenroboter Aktorik, Lernen, Motion Tracking, diverse Roboter HK Kognitive Robotik II Lehrstuhl für Künstliche Intelligenz, Institut für Informatik,"—  Präsentation transkript:

1 1 Schlangenroboter Aktorik, Lernen, Motion Tracking, diverse Roboter HK Kognitive Robotik II Lehrstuhl für Künstliche Intelligenz, Institut für Informatik, HU-Berlin Behrang Alavi, Ferry Bachmann, Frank Holfert, Phuc Nguyen Huu

2 2 Schlangenroboter – Bewegung realer Schlangen laterale Wellenbewegung gesamter Körper in Bezug zum Untergrund in Bewegung jeder Körperpunkt bewegt sich nacheinander über denselben Punkt am Boden, ohne statischen Kontakt aufeinanderfolgende Wellen von Muskelkontraktion und –erschlaffung –abwechselnd auf jeder Seite –vom Kopf in Richtung Schwanz Widerlager (Grashalme, Steine) dienen dem Vorwärtsdrücken der Schlange –ständiges Anpassen an Umgebung im Halsbereich, für optimale Wegstrecke Seitenwinden Seitwärtsbewegung / wenige Körperstellen mit Bodenkontakt Ziehharmonika – Kriechen Raupen - Kriechen Aktorik, Lernen, Motion Tracking, diverse Roboter HK Kognitive Robotik II Lehrstuhl für Künstliche Intelligenz, Institut für Informatik, HU-Berlin Behrang Alavi, Ferry Bachmann, Frank Holfert, Phuc Nguyen Huu

3 3 Schlangenroboter – Bewegung realer Schlangen laterale Wellenbewegung Seitenwinden Aktorik, Lernen, Motion Tracking, diverse Roboter HK Kognitive Robotik II Lehrstuhl für Künstliche Intelligenz, Institut für Informatik, HU-Berlin Behrang Alavi, Ferry Bachmann, Frank Holfert, Phuc Nguyen Huu

4 4 Schlangenroboter – Typen GMD – snake Ziel: naturnahe Schlangenbewegung Anpassungsfähigkeit an verschiedene Umwelten –Fortbewegung auf rauem Terrain –Bewältigen / Überqueren von Hindernissen –Einsatz an Orten, wo andere Fortbewegungsarten scheitern Speziell für Röhrensysteme string-and-winch actuators Aktorik, Lernen, Motion Tracking, diverse Roboter HK Kognitive Robotik II Lehrstuhl für Künstliche Intelligenz, Institut für Informatik, HU-Berlin Behrang Alavi, Ferry Bachmann, Frank Holfert, Phuc Nguyen Huu

5 5 Schlangenroboter – Typen GMD – snake2 Ziel: naturnahe Schlangenbewegung Verbesserungen gegenüber snake1 –Steifere Konstruktion zur Vermeidung unberechenbarer Torsionseffekte beim Abheben von Körperpartien –höheres Drehmoment –je 12 Räder an jedem Segmentende, 10fache Geschwindigkeit Aktorik, Lernen, Motion Tracking, diverse Roboter HK Kognitive Robotik II Lehrstuhl für Künstliche Intelligenz, Institut für Informatik, HU-Berlin Behrang Alavi, Ferry Bachmann, Frank Holfert, Phuc Nguyen Huu

6 6 Schlangenroboter – Typen Dr. Gavin Miller's Snake Robots – privates Forschungsprojekt Prototypen S1 – S5 / Ziel: naturnahe Schlangenbewegungen snakerobots mit diversen Fortbewegungsarten sinusförmig fortbewegend rollend über Hindernisse kletternd schwimmend durch Röhren kriechend JPL-Snake – für Aufgaben auf Raumstationen entwickelt NEC – quake – snake suche nach Überlebenden nach Erdbeben und Katastrophen Aktorik, Lernen, Motion Tracking, diverse Roboter HK Kognitive Robotik II Lehrstuhl für Künstliche Intelligenz, Institut für Informatik, HU-Berlin Behrang Alavi, Ferry Bachmann, Frank Holfert, Phuc Nguyen Huu

7 7 Schlangenroboter – Aktorik – GMD – snake1 Schlangenrumpf besteht aus bis zu 15 identischen Bauelementen (section) Kopf meist spezialisiert für Einsatzgebiet und Ziel (spezielle Sensorik) Schwanz (hier nicht vorhanden) kann Stromversorgung beinhalten Hier: externe Stromversorgung und PC – Verbindung Aktorik, Lernen, Motion Tracking, diverse Roboter HK Kognitive Robotik II Lehrstuhl für Künstliche Intelligenz, Institut für Informatik, HU-Berlin Behrang Alavi, Ferry Bachmann, Frank Holfert, Phuc Nguyen Huu

8 8 Schlangenroboter – Aktorik – GMD – snake1 sections – Aufbau je zwei Aktoren pro section pro section existiert ein controller (SLIO module [PHI92]) controller - 16 ports, beliebig als input oder output konfigurierbar empfängt Daten für Aktoren oder von Sensoren via CAN-Bus vom und zum PC bestimmt Drehrichtung der Motoren und schaltet sie an und aus 4 Tastsensoren / 4 Drehrichtungssensoren / 2 Lagesensoren –Lagesensoren geben Auskunft, wie stark ein joint gebeugt ist –Tastsensoren registrieren Hinder- nisse Aktorik, Lernen, Motion Tracking, diverse Roboter HK Kognitive Robotik II Lehrstuhl für Künstliche Intelligenz, Institut für Informatik, HU-Berlin Behrang Alavi, Ferry Bachmann, Frank Holfert, Phuc Nguyen Huu

9 9 Schlangenroboter – Aktorik – GMD – snake1 Der Aktor Aktorik, Lernen, Motion Tracking, diverse Roboter HK Kognitive Robotik II Lehrstuhl für Künstliche Intelligenz, Institut für Informatik, HU-Berlin Behrang Alavi, Ferry Bachmann, Frank Holfert, Phuc Nguyen Huu

10 10 Schlangenroboter – Aktorik – GMD – snake1 Aktorik, Lernen, Motion Tracking, diverse Roboter HK Kognitive Robotik II Lehrstuhl für Künstliche Intelligenz, Institut für Informatik, HU-Berlin Behrang Alavi, Ferry Bachmann, Frank Holfert, Phuc Nguyen Huu

11 11 Schlangenroboter – Links Letzter Besuch der folgenden Links: – Uhr Aktorik, Lernen, Motion Tracking, diverse Roboter HK Kognitive Robotik II Lehrstuhl für Künstliche Intelligenz, Institut für Informatik, HU-Berlin Behrang Alavi, Ferry Bachmann, Frank Holfert, Phuc Nguyen Huu


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