Lenkbares Autonomes Rasenmäh System

Präsentation zum Thema: "Lenkbares Autonomes Rasenmäh System"—  Präsentation transkript:

1 Lenkbares Autonomes Rasenmäh System
L.A.R.S Lenkbares Autonomes Rasenmäh System Benjamin Mößner und Joachim Reiter

2 Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Gliederung Allgemeines Mechanik Elektronik Software Rückblick Allgemeines Gliederung Zielsetzung Funktions-prinzip Mechanik Elektronik Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

3 Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Zielsetzung Ferngesteuertes Mähen Autonomes Mähen Hindernisumfahrung Allgemeines Gliederung Zielsetzung Funktions-prinzip Mechanik Elektronik Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

4 Funktionsprinzip herkömmlicher Roboter
Begrenzung durch Kontaktschleife Zufälliges und häufiges Mähen Allgemeines Gliederung Zielsetzung Funktions-prinzip Mechanik Elektronik Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

5 Funktionsprinzip L.A.R.S.
Manuelle Begrenzung Rasenkante erkennen und verfolgen Ausweichen etwaiger Hindernisse Allgemeines Gliederung Zielsetzung Funktions-prinzip Mechanik Elektronik Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

6 Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Mechanik Allgemeines Mechanik Chassis Mähwerk Rasenkanten-Sensor Modularer Aufbau Elektronik Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

7 Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Rahmen Allgemeines Mechanik Chassis Mähwerk Rasenkanten-Sensor Modularer Aufbau Elektronik Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

8 Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Räder 12 Zoll Laufräder Freilauf / Nabenbremse blockiert Allgemeines Mechanik Chassis Mähwerk Rasenkanten-Sensor Modularer Aufbau Elektronik Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

9 Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Antrieb Drehbar um Kette zu spannen Antriebsmotoren je 100W Allgemeines Mechanik Chassis Mähwerk Rasenkanten-Sensor Modularer Aufbau Elektronik Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

10 Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Mähwerk 400W Scooter Motor Mähwerkschutz Blumenuntersetzer Boden einer Öltonne Messerhalter Allgemeines Mechanik Chassis Mähwerk Rasenkanten-Sensor Modularer Aufbau Elektronik Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

11 Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Rasenkantensensor 6 Klappen und 2 Bumper Magnetische Stabilisierung Allgemeines Mechanik Chassis Mähwerk Rasenkanten-Sensor Modularer Aufbau Elektronik Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

12 Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Modularer Aufbau Allgemeines Mechanik Chassis Mähwerk Rasenkanten-Sensor Modularer Aufbau Elektronik Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

13 Elektronik Allgemeines Mechanik Elektronik Hauptplatine LCD Modul
Motoren-ansteuerung Absicherung der Elektr. Sensoren Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

14 Herstellung der Hauptplatine
Allgemeines Mechanik Elektronik Hauptplatine LCD Modul Motoren-ansteuerung Absicherung der Elektr. Sensoren Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

15 Hauptplatine Allgemeines Mechanik Elektronik Hauptplatine LCD Modul
Motoren-ansteuerung Absicherung der Elektr. Sensoren Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

16 LCD Modul Ausgabe optischer und akkustischer Signale
Display 4 x 16 Zeichen Summer Eingabe von Steuerbefehlen 5 Taster Allgemeines Mechanik Elektronik Hauptplatine LCD Modul Motoren-ansteuerung Absicherung der Elektr. Sensoren Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

17 Motortreiber für Antriebsmotoren
2 x 5A / 24V I2C-Bus Ansteuerung Allgemeines Mechanik Elektronik Hauptplatine LCD Modul Motoren-ansteuerung Absicherung der Elektr. Sensoren Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

18 Mähwerkansteuerung 2-Stufen Anfahrsteuerung
Anfahren mit Widerstand um Anlaufwiderstand zu begrenzen Eingeschaltet ohne Widerstand Allgemeines Mechanik Elektronik Hauptplatine LCD Modul Motoren-ansteuerung Absicherung der Elektr. Sensoren Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

19 Absicherung der Elektronik
KFZ – Sicherungen Stromüberwachung via Shunt Akkus: 12Ah /24V Allgemeines Mechanik Elektronik Hauptplatine LCD Modul Motoren-ansteuerung Absicherung der Elektr. Sensoren Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

20 Ultraschallmodul Drehbar durch Modellbauservo
Reichweite: 3 cm – 200 cm Allgemeines Mechanik Elektronik Hauptplatine LCD Modul Motoren-ansteuerung Absicherung der Elektr. Sensoren Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

21 Fernbedienung und Empfänger
Allgemeines Mechanik Elektronik Allgemeines Hauptplatine LCD Modul Motoren-ansteuerung Absicherung Sensoren Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

22 Schutzfunktionen Notausschalter Messrad Allgemeines Mechanik
Elektronik Hauptplatine LCD Modul Motoren-ansteuerung Absicherung der Elektr. Sensoren Software Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

23 Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Software Allgemeines Mechanik Elektronik Software Programmier-sprache Autonomer Modus Hindernis-umfahrung Ferngest. Modus Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

24 Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Programmiersprache BASCOM Vorteile: Sehr einfach und übersichtlich Gute deutsche Internetplattform und viele Beispiele Nachteil Langsam Allgemeines Mechanik Elektronik Software Programmier-sprache Autonomer Modus Hindernis-umfahrung Ferngest. Modus Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

25 Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Autonomer Modus RK-Sensor Auswertung Aktueller Zustand Änderungsverhalten Übermittelung via I2C Sonstige Sicherheits- / Hindernis-abfragen Motorenausgabe Allgemeines Mechanik Elektronik Software Programmier-sprache Autonomer Modus Hindernis-umfahrung Ferngest. Modus Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

26 Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Hindernisumfahrung Allgemeines Mechanik Elektronik Software Programmier-sprache Autonomer Modus Hindernis-umfahrung Ferngest. Modus Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

27 Ferngesteuerter Modus
Auswertung des RC Empfängers Modulierung Gas- / Lenkungswerte Ausgabe Motortreiber Allgemeines Mechanik Elektronik Software Programmier-sprache Autonomer Modus Hindernis-umfahrung Ferngest. Modus Rückblick Benjamin Mößner und Joachim Reiter

28 Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Funktionalität Fernsteuerungsmodus u. Hindernisumfahrung funktionieren sehr gut Rasenkantenverfolgung bietet noch Möglichkeiten der Optimierung Allgemeines Mechanik Elektronik Software Rückblick Funktionalität Projektplan Homepage Danksagung Benjamin Mößner und Joachim Reiter

29 Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Projektplan Allgemeines Mechanik Elektronik Software Rückblick Funktionalität Projektplan Homepage Danksagung Benjamin Mößner und Joachim Reiter

30 Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Homepage Allgemeines Mechanik Elektronik Software Rückblick Funktionalität Projektplan Homepage Danksagung Benjamin Mößner und Joachim Reiter

31 Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Danksagung Vielen Dank unseren Sponsoren: Michael Häussler Martin Ebinger Landmaschinen Allgemeines Mechanik Elektronik Software Rückblick Funktionalität Projektplan Homepage Danksagung Benjamin Mößner und Joachim Reiter