Projekt: Geometrie / Robotertechnik Brian Moore Johann Radon Institute for Computational and Applied Mathematics (RICAM) Austrian Academy of Sciences Linz,

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1 Projekt: Geometrie / Robotertechnik Brian Moore Johann Radon Institute for Computational and Applied Mathematics (RICAM) Austrian Academy of Sciences Linz, Austria Projektwoche Angewandte Mathematik 2009 8-12. Februar, Zell an der Pram

2 Motivation - Roboterarm Stewart platform Humanoidroboter Simulation und Steuerung

3 Simulation Direkte Kinematik... befasst sich mit der Frage, wie aus den Gelenkswinkel der Armelemente eines Roboters, die Position und die Orientierung des Endeffektors (z.B. Greifarm) bestimmt werden kann. Direkte Kinematik Gelenkswinkeln Position und Orientierung des Endeffektors

4 Steuerung Inverse Kinematik beschäftig sich mit der Frage, wie bei einem Roboter aus der Lage (Position und Orientierung) des Endeffektors, die Gelenkswinkel der Armelemente bestimmt werden können. Inverse Kinematik Position und Orientierung des Endeffektors Gelenkswinkeln

5 Aufgabenstellung Theorie Mathematische Verfahren kennen lernen, mit denen wir Simulations- und Steuerungsprobleme lösen können. Praxis Bauen eines Lego-Roboterarms. Versuch diesen Roboterarm so zu programmieren und zu steuern, dass er eine bestimmte Aufgabe ausführen kann.