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Optimierung von Arbeitsroboterbewegungen
GEOMETRIE Optimierung von Arbeitsroboterbewegungen
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DAS TEAM Markus Freilinger, Matthias Kalkgruber, Thomas Gschwandtner, Margot Oberneder, Johannes Wendtner, Markus Holzmann, Thomas Lettner, Claudio Harringer, Valentin Hofer, Harald Hinterleitner
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AUFGABENSTELLUNG Ein Roboterarm soll mithilfe von 2 Gelenken von einem Start- zu einem Zielpunkt bewegt werden und dabei Hindernissen ausweichen
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ARBEITSBEREICH Wohin können die Roboterarme bewegt werden? r2 45° r2
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ALPHA- BETA EBENE Hindernisse werden in eine Alpha- Beta Ebene übertragen β 180° β α 180° α
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FLUTUNGSALGORITHMUS Kürzester Weg von A nach B 4 5 6 3 5 6 2 3 4 5 6 1
6 1 2 3 4 5 6
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ANIMATION
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Verwendete Programme C : α-β Ebene Flutungsalgorithmus kürzester Pfad
Mathematica: α-β Ebene Flutungsalgorithmus kürzester Pfad Animation der Bewegung
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BEI DER ARBEIT...
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VIELEN DANK FÜR IHRE AUFMERKSAMKEIT
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