Projektseminar Echtzeitsysteme - Endpräsentation

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1 Projektseminar Echtzeitsysteme - Endpräsentation
Artjom Poljakow Benjamin Till Jennifer Greven Max Kreischer Michael Kramer | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer 2018/4/14 | Seminar Kontinuumsmechanik | WS11/12 | I. Mattmann

2 Überblick | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

3 Überblick | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

4 Regelgröße : Abstand zur Wand; Führungsgröße : steering level
Regelung Regelgröße : Abstand zur Wand; Führungsgröße : steering level | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

5 Messdaten | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

6 Überblick | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

7 Lücke detektieren „Gerade aus“ fahren und prüfen, ob Objekt im Weg steht mittels Wandabstand Strecke zurückgelegt ohne Objekt → Parklücke gefunden Driftwinkel bestimmen | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

8 Einparken Lenkwinkel durch Abstand zur Wand berechnen
Parken in zwei Phasen (erst Rechts- dann Linkskurve) Winkel jeweils gleich, jedoch Radius bei Linkskurve größer | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

9 Video | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

10 Überblick | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

11 Kinect Nutzung des Tiefenbildes zur Hinderniserkennung
Umwandlung des Tiefenbildes in einen Laserscan | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

12 Navigation Stack | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

13 Testphase/Simulation
| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

14 Überblick | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

15 Trennung von lokal und global
Routenplaner Global Lokal A* Algorithmus TEB Planner Trennung von lokal und global | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

16 TEB Planner Berücksichtigung von Geschwindigkeit zusätzlich zum Pfad
Optimale kollisionsfreie Trajektorie mit Berücksichtigung der kinematischen Zwangsbedingungen des Roboters On-line Anpassung der Trajektorie zur Vermeidung von Hindernissen | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

17 Lokalisierung Dead-Reckoning:
Ortsbestimmung eines bewegten Fahrzeug aus Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit AMCL: Adaptive Monte Carlo Localization Verbindet Dead-Reckoning mit Laserscan der Kinect, um Position auf Karte zu finden | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

18 Überblick | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

19 Parameter Tuning Tuning der Parameter mit rqt_reconfigure Tool
Global Planner TEB Planner Costmap Global Lokal | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

20 Praxistest | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

21 Praxistest | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

22 Probleme & Fazit Probleme: Verformung des Fahrwerks
Verrauschte Kinect-Daten Fehler im TF-Tree durch Laser-Filter-Package Fazit: Material des Regelungstechniktreffens gut ROS-Einführung verbesserungsfähig | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

23 Vielen Dank für die Aufmerksamkeit
Abschluss Vielen Dank für die Aufmerksamkeit | PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer

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