Nik Lutz, Stefan Feissli, Christof Seiler Präsentation Diplomarbeit Nik Lutz, Stefan Feissli, Christof Seiler

Inhalt Um was geht es? Technologien Architektur Programmeigenschaften Demo Erweiterungen Zeit: Um was geht es? 2‘ Technologien 1‘ Architektur 2‘ Programmeigenschaften 2‘ Demo 10‘ Erweiterungen 2‘ Fragen 1‘

Um was geht es? Was ist LEGO Mindstorms Simulation von Mindstorms Robotern Gleiches Verhalten in realer und virtueller Welt Benutzer kann Java Programme schreiben

OGRE [ 3D Rendering Engine] Technologien [1] OGRE [ 3D Rendering Engine] Verwaltung von 3D Modellen ODE [Physik Engine] Verwaltung von physikalischen Körpern (Kollisionsdetektion) wxWidgets Grafische Benutzeroberflächen LeJOS [Lego Operating System] Alternative Firmware (Virtuelle Maschine Java 1.1) für den RCX

Architektur -gleich zu beginn aufgestellt -> geht mehr um die Idee -starke Vereinfachung

Programmeigenschaften Benutzeroberfläche Physik (Mondsimulation) Die Simulation mehrerer Roboter Kommunikation Framework für neue Sensoren (Berührungs- und Kompasssensor) Hindernisse in Welt einfügen Benutzerdefinierte Hindernisse Roboter Skins Speichern & Laden Editor

Demo JORGE starten -deaktivierte menus -> zeigen -deaktivierte toolbar ->jorge wurde schon benutzt -> sonst : Settings: Sensor-Plugins (wxWidgets)

Erweiterungen Verschiedene Roboter Modelle Welt Editor Multiplattform Mögliche Realisation -> Integration eines bestehenden CAD Tool Welt Editor Integration eines Terrain Generators Multiplattform Linux und Mac Emulator Anpassung an neue Mindstorms-Generation Debugger für Roboterprogramme Universelle Roboter Schnittstelle Auslagerung des Emulators ***** PUNKT 1 ***** Eklärung der LDraw Spezifikation Wird von mehreren CAD Tools bereits verwendet Praktisches Beispiel -> LeoCAD Integration eines solchen Tools in unsere App ***** PUNKT 2 ***** Um Modell aus LDraw in Ogre Mesh -> Konverter Die Beschreibung eines Lego Roboters mit Hilfe von LDraw zu detailliert Wurde manuell gelöst -> Zuerst konvertierung in ein MOdeling Tool, danach vereinfacht etc. Automatisierung durch Konverter, welcher das Modell zugleich vereinfacht LeoCAD starten und pratkisches Beispiel zeigen Ldraw ist format für die CAD Beschreibung von Lego Teile

Besten Dank Für Fragen und weitere Informationen: N422 Team JORGE