Universität Dortmund „Time-optimal large view visual servoing for the navigation of a mobile robot using moments of SIFT features“ Students:... Fakultät.

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Universität Dortmund „Time-optimal large view visual servoing for the navigation of a mobile robot using moments of SIFT features“ Students:... Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten Bertram

Motivation Goal pose Goal pose Current pose Current pose Robot orientation Camera orientation

■ Optimal reference selection Outline ■ Introduction ■ Camera Gaze Control ■ Navigation control ■ Optimal reference selection ■ Integration

Control Scheme Control Merge Hybrid control Camera Gaze Control Database Deliberative layer Intermediate layer Reactive layer Optimal reference selection Control Merge + - Non-holonomic robot Camera Gaze Control Virtual Camera Plane Image processing Feature Points

■ Optimal reference selection Outline ■ Introduction ■ Camera Gaze Control ■ Navigation control ■ Optimal reference selection ■ Integration

Text blau, hervorzuhebende Ausdrücke rot Zweite Ebene schwarz, hervorzuhebende Ausdrücke rot

Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit ! Universität Dortmund Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit ! Prof. T. Bertram, Prof. E. Kallenbach, PD Dr.-Ing. Räumschüssel, Dipl.-Ing. J. Zentner