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Time-optimal large view visual servoing for the navigation of a mobile robot using moments of SIFT features Students:... Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten Bertram Universität Dortmund
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Motivation Goal pose Current pose Robot orientation Camera orientation Goal pose Current pose
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Outline Introduction Camera Gaze Control Navigation control Optimal reference selection Integration
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Control Scheme Virtual Camera Plane Control Image processing Merge Camera Gaze Control Non-holonomic robot Hybrid control Deliberative layer Intermediate layer Reactive layer Feature Points Database Optimal reference selection + -
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Outline Introduction Camera Gaze Control Optimal reference selection Integration Navigation control
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Text Text blau, hervorzuhebende Ausdrücke rot Zweite Ebene schwarz, hervorzuhebende Ausdrücke rot
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Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit ! Universität Dortmund
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