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GEOMETRIE Optimierung von Arbeitsroboterbewegungen.

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Präsentation zum Thema: "GEOMETRIE Optimierung von Arbeitsroboterbewegungen."—  Präsentation transkript:

1 GEOMETRIE Optimierung von Arbeitsroboterbewegungen

2 DAS TEAM Markus Freilinger, Matthias Kalkgruber, Thomas Gschwandtner, Margot Oberneder, Johannes Wendtner, Markus Holzmann, Thomas Lettner, Claudio Harringer, Valentin Hofer, Harald Hinterleitner

3 AUFGABENSTELLUNG Ein Roboterarm soll mithilfe von 2 Gelenken von einem Start- zu einem Zielpunkt bewegt werden und dabei Hindernissen ausweichen

4 ARBEITSBEREICH Wohin können die Roboterarme bewegt werden? Wohin können die Roboterarme bewegt werden? r1 r2 45°

5 ALPHA- BETA EBENE Hindernisse werden in eine Alpha- Beta Ebene übertragen Hindernisse werden in eine Alpha- Beta Ebene übertragen β α 180° α β

6 FLUTUNGSALGORITHMUS Kürzester Weg von A nach B Kürzester Weg von A nach B

7 ANIMATION

8 Verwendete Programme C : α-β Ebene Flutungsalgorithmus kürzester Pfad C : α-β Ebene Flutungsalgorithmus kürzester Pfad Mathematica: α-β Ebene Flutungsalgorithmus kürzester Pfad Animation der Bewegung Mathematica: α-β Ebene Flutungsalgorithmus kürzester Pfad Animation der Bewegung

9 BEI DER ARBEIT...

10 VIELEN DANK FÜR IHRE AUFMERKSAMKEIT


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