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Seminar Stochastische Schätzer: Kalman-Filter und mehr SS 2010 Antonia Pérez Arias Fakultät für Informatik Institut für Anthropomatik Lehrstuhl für Intelligente.

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1 Seminar Stochastische Schätzer: Kalman-Filter und mehr SS 2010 Antonia Pérez Arias Fakultät für Informatik Institut für Anthropomatik Lehrstuhl für Intelligente Sensor-Aktor-Systeme (ISAS)

2 2 Antonia Pérez Arias Ablauf Formale Randbedingungen Ausarbeitung Vortrag

3 3 Antonia Pérez Arias Formale Anforderungen Vortrag 20 Minuten Schriftliche Ausarbeitung Wiki-Seite Anwesenheit bei allen Veranstaltungen

4 4 Antonia Pérez Arias Ablauf des Seminars Themenauswahl Themen an Betreuer gebunden Recherche Empfohlene Literatur auf der Web-Seite Eigenständige Recherche Ausarbeitung Vortrag

5 5 Antonia Pérez Arias Meilensteine Themenauswahl (heute: Di. 13. April) Ausarbeitung Vorstellung des Themas(Fr. 30. April) Erste ausformulierte Fassung(Fr. 21. Mai) Finale Fassung (Mo. 07. Juni) Vortrag Vortragsfolien(Mo. 14. Juni) Vortrag und Diskussion (Mi. 16. Juni und Fr. 18. Juni, 14:00)

6 6 Antonia Pérez Arias Ablauf Formale Randbedingungen Ausarbeitung Vortrag

7 7 Antonia Pérez Arias Form der Ausarbeitung (I) Ausarbeitung in Form von Wiki-Seiten https://i81pc29.itec.uni-karlsruhe.de/StochastischeSchaetzerWiki/

8 8 Antonia Pérez Arias Form der Ausarbeitung Ausarbeitung ist wissenschaftliche Arbeit Keine Umgangssprache i.d.R. keine erste Person Verwendete Literatur referenzieren (Literaturverzeichnis) Zitate kennzeichnen und referenzieren (mit Seitenangabe) Konsistenz Einheitliche Verwendung von Symbolen Einheitliche Verwendung von Fachtermini Abkürzungen erklären (nur gebräuchliche verwenden)

9 9 Antonia Pérez Arias Grafiken in Ausarbeitung Pixelgrafiken sinnvoll skalieren Fotos als JPG einbinden Unverrauschte Bilder als PNG einbinden Beschriftung in Sprache der Ausarbeitung Graphen vollständig beschriften Auch Grafiken müssen korrekt referenziert werden Auf jede Grafik im Text Bezug nehmen

10 10 Antonia Pérez Arias Ablauf Formale Randbedingungen Ausarbeitung Vortrag

11 11 Antonia Pérez Arias Inhalt eines Vortrages Vor dem Vortrag zu beachten: Wer hört zu? (auch Mitarbeiter) Welches Wissen kann vorausgesetzt werden? Was ist das Ziel des Vortrages? Welche Informationen sollen hängenbleiben? Der Vortrag muss wissenschaftlich sein!

12 12 Antonia Pérez Arias Vortragslänge Zeitbeschränkung beachten! (20 Min.) Aber: Vortrag sollte auch nicht zu kurz sein Viele Informationen Wenig Zeit Konzentration auf das Wesentliche

13 13 Antonia Pérez Arias Vortragsgliederung Beginn Beginnen mit Titel und Gliederungsübersicht (ca. 2 Folien) Einleitung und Motivation (1-2 Folien) Hauptteil Schluss Zusammenfassung und Ausblick (ca. 2 Folien) Mit einem Dank für die Aufmerksamkeit schließen

14 14 Antonia Pérez Arias Gestaltung von Folien (I) ISAS-Vorlage aus WWW verwenden Klare, einheitliche Gestaltung (Konsistenz) Wenige Punkte pro Folie (nur Schlagworte) Jeden Punkt auf einer Folie ansprechen

15 15 Antonia Pérez Arias Gestaltung von Folien (II) Grafiken und Bilder benutzen, falls möglich Farben Verdeutlichung von Zusammenhängen Achtung: Farben haben auch Symbolwerte Rahmen Name des Vortragenden Seitenzahl Animierte Seitenübergänge, etc. meistens überflüssig

16 16 Antonia Pérez Arias Folien – Schriftarten und -größen 8 Punkt 12 Punkt 18 Punkt 20 Punkt 24 Punkt 28 Punkt 32 Punkt 36 Punkt 40 Punkt Dieser Text ist zu klein. 8 Punkt 12 Punkt 18 Punkt 20 Punkt 24 Punkt 28 Punkt 32 Punkt 36 Punkt 40 Punkt Serifenlose Schrift (links) mind. 18 Punkt

17 17 Antonia Pérez Arias Folien – Negatives Beispiel (I)

18 18 Antonia Pérez Arias Folien – Negatives Beispiel (II)

19 19 Antonia Pérez Arias Folien – Negatives Beispiel (III)

20 20 Antonia Pérez Arias Folien – Negatives Beispiel (IV)

21 21 Antonia Pérez Arias Vortragsstil Frei und flüssig sprechen Laut, deutlich und zum Publikum sprechen (Blickkontakt!) Reaktionen der Zuhörer beachten Seitlich neben der Projektionsfläche stehen (freie Sicht) An der Projektionsfläche erklären Vortrag planen und üben

22 22 Antonia Pérez Arias Probleme bei Beamer-Präsentationen Kompatibilität mit dem Vortragsrechner PowerPoint: Nicht-Standard-Schriftarten? TrueType-Schriftarten einbetten Open Office / LateX: PDF generieren Videos oft problematisch Vorher auf Vortragsrechner testen

23 23 Antonia Pérez Arias DANKE FÜR DIE AUFMERKSAMKEIT!

24 Seminar Stochastische Schätzer: Kalman Filter und mehr SS 2010 Fragen?

25 25 Antonia Pérez Arias Themen: 1. Bayes'sche Gleichungen und das Kalman Filter 2. Das erweiterte Kalman Filter (EKF) und das Gaussian Sum Filter 3. Das Unscented Kalman Filter (UKF) und andere regressionsbasierte Gaußfilter 3. Das Unscented Kalman Filter (UKF) und andere regressionsbasierte Gaußfilter 4. Alternative Kalman Filter Formulierungen 5. Partikelfilter (Monte Carlo Verfahren) 6. Stochastische Filter für diskrete Modelle 7. Parameteridentifikation verteilter Systeme 8. Systemidentifikation für Filterverfahren 9. Lokalisierung und Tracking mittels Multilateration unter Verwendung stochastischer Modelle 9. Lokalisierung und Tracking mittels Multilateration unter Verwendung stochastischer Modelle 10. Das H-infinity Filter 11. Dirac Mixture Approximation Seminar


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