Kollisionsuntersuchung konvexer Polyeder

Präsentation zum Thema: "Kollisionsuntersuchung konvexer Polyeder"—  Präsentation transkript:

1 Kollisionsuntersuchung konvexer Polyeder
Diplomand: Nico Oehlert Betreuer T-Systems: Dipl.Ing. Patrick Aretz Betreuer HTWK: Prof.Dr.rer.nat. Voigt

2 2. Vortrag - Eigenschaften konvexer Körper
Gliederung: Projektion auf die Gaußkugel Bounding Volumen Lösungsmethoden zur Kollisionsuntersuchung Kollisionsuntersuchung konvexer Polyeder

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Gausskugel Kollisionsuntersuchung konvexer Polyeder

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Bounding Volumen Sind Körper mit einer einfachen Geometrie. Sie schließen das Modell komplett ein. Auf ihrer Grundlage ist eine Kollisionserkennung leicht möglich. Kollisionsuntersuchung konvexer Polyeder

5 Kollisionsuntersuchung konvexer Polyeder
Kugel Vorteil: Einfache Struktur ermöglicht einfache Rechnung Nachteil: Die Geometrie verursacht eine hohes Fehlvolumen Kollisionsuntersuchung konvexer Polyeder

6 Achsenorientierte Boundingbox
Vorteil: Kollision kann mit Hilfe von 3 Intervallüberlappungstests durchgeführt werden Nachteil: Hohes Fehlvolumen bei diagonal liegenden Modellen Kollisionsuntersuchung konvexer Polyeder

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k-Dop Bei einem k-Dop sind die Kantenorientierungen vorgegeben. Üblich ist die Verwendung von 14, 18 oder 26 Dops. Vorteil: Gute Einschließung des Modells Kollisionstest auf Basis von Intervallüberlappung Kollisionsuntersuchung konvexer Polyeder

8 Willkürlich Orientierte Boundingbox
Orientierte Boundingboxen sind einschließende Quader deren Kantenrichtung sich an dem Modell so anpassen, dass das Fehlvolumen so klein wie möglich ist. Vorteil: Einfache geometrische Struktur Nachteil: Schwere Konstruktion der OBB Kollisionsuntersuchung konvexer Polyeder

9 Verfahren von Lin Canny
Featurebasiertes Verfahren Startet mit je einem Feature der beiden Polyeder Zwei Feature sind dann die zueinander nahsten, wenn sie in jeweils deren anderen Voronoiregion liegen. Ist dies nicht der Fall, so wird ein Feature ausgetauscht und damit die Featureentfernung verringert. Kollisionsuntersuchung konvexer Polyeder

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Verfahren für OBB Separating axis theorem (Trennungssatz) Minkowskidifferenz 15 Trennebenen untersuchen 6 parallel zu den je drei Flächen der BB und 9 werden durch je eine Kante der BB aufgespannt Projektion der Körper auf den Normalenvektor Kollisionsuntersuchung konvexer Polyeder

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Fragen Kollisionsuntersuchung konvexer Polyeder