Virtuelles Roboterlabor - Virtuelle Roboterprogrammierung

Präsentation zum Thema: "Virtuelles Roboterlabor - Virtuelle Roboterprogrammierung"—  Präsentation transkript:

1 Virtuelles Roboterlabor - Virtuelle Roboterprogrammierung
Projektarbeit im SS09 Virtuelles Roboterlabor - Virtuelle Roboterprogrammierung 1

2 Vorstellung der Projektgruppe
Daniel Sauer MA8 (LR) Norbert Schnirch MA7 (EF) Sascha Ottillinger MA7 (PT) Paul Siegmann MA7 (PT) Betreuer: Prof. Dr.-Ing. E. Roos 2

3 Gliederung 1. Einleitung 2. Virtuelle Darstellung des Roboterlabors
2.1 IGRIP Grundlagen 2.2 IGRIP Simulation 2.3 Fabrikplanung 3. Virtuelle Roboterprogrammierung 3.1Grundlagen Robotersimulation 3.2 KCP (KUKA Control Panel) 3.3 Übungen

4 1. Einleitung Aufgabenstellung Virtuelle Darstellung des Roboterlabors mit anschließender Fabrikplanung, sowie die Ausarbeitung einer Praktikumsanleitung Hintergrund Neues Roboterlabor im D-Bau Vorplanung in IGRIP nötig Roboterpraktikum im neuen Labor

5 1. Einleitung Ziele der Projektarbeit Virtuelle Simulation in IGRIP
- Einarbeitung in das Simulationssystem IGRIP anhand von Schulungsunterlagen - Modellierung des aktuellen Roboterlabors - Einarbeitung in die Erstellung eines virtuellen Rundgangs - Virtueller Rundgang durch das Roboterlabor - Soll-Ist-Analyse zwischen aktuellem und geplantem Roboterlabor Virtuelle Roboterprogrammierung mit Praktikumsanleitung - Einarbeitung in die Grundlagen der KR C2-Steuerung (Kuka Robot Control) - Erstellung einer Praktikumsanleitung auf Basis eines Praktikumsversuchs

6 Aufbau der Software Oberfläche
2.1 IGRIP Grundlagen Aufbau der Software Oberfläche Menüleiste von IGRIP zur Auswahl der einzelnen Unterprogramme Menüleiste 1 Menüleiste für die 2te Ebene der Unterprogramme Menüleiste 2 Auswahl der einzelnen Befehle Befehlsleiste Auswahl der visuellen Darstellung des Fensterinhalts Darstellungsleiste

7 Bedienung von IGRIP (Bewegung des Fensterinhalts)
2.1 IGRIP Grundlagen Bedienung von IGRIP (Bewegung des Fensterinhalts) Bewegung innerhalb der Y-Ebene Bewegung innerhalb der X-Ebene Bewegung innerhalb der Z-Ebene

8 2.1 IGRIP Grundlagen Bedienung von IGRIP (Bewegung des Fensterinhalts)
Bei Anwahl von Cruise in der Darstellungsleiste heran/heraus zoomen Markieren und heranzoomen eines Bereichs freies Drehen im 3D Raum Bewegen des Objektes innerhalb des Fensters

9 2.1 IGRIP Grundlagen Erstellen von Bibliotheken
Über die Befehlskette Sys  File  Make Lib lässt sich eine neue Bibliothek anlegen

10 2.1 IGRIP Grundlagen Laden von Bibliotheken
Über die Befehlskette Sys  File  Append lässt sich eine bestehende Bibliothek in IGRIP laden

11 Modellieren einfacher Körper
2.1 IGRIP Grundlagen Modellieren einfacher Körper

12 2.1 IGRIP Grundlagen Modellieren einfacher Körper Eigenschaften ändern

13 2.1 IGRIP Grundlagen Ausmessen des aktuellen Roboterlabors
Modellierung des aktuellen Roboterlabors Anlegen einer Library Ausmessen des aktuellen Roboterlabors Erstellung eines 3D–Layouts in Solid Edge (IGES–Datenformat) Importierung in das Simulationsprogramm IGRIP Modellierung aller Einzelteile im CAD-Modus Zusammenfügen und Aufbau des Roboterlabors

14 2.1 IGRIP Grundlagen Aufbau des gesamten Raumes

15 2.2 IGRIP Simulation Definieren einer Roboterbewegung
Erstellung eines virtuellen Rundgangs Festlegung von User – Views Definieren einer Roboterbewegung Schreiben eines Ablaufprogramms Programmiersprache GSL (Graphic Simulation Language) Starten der Simulation Layout → Motion → Run

16 2.3 Fabrikplanung letzte Version des zukünftigen Roboterlabors

17 2.3 Fabrikplanung Zu versetzende Bühne Abzubauende Prüfstände

18 [1] Kosten werden durch Hr. Wieler mit dem Bauamt abgeklärt
2.3 Fabrikplanung Teil/Bezeichnung Anzahl Kosten Schutzbereiche für IR 3 4500€ /Stk. Beamer 1 1000€ Leinwand 300€ Einhausung der Bühne noch nicht bekannt Arbeiten Ungefähre Kosten Abbau Container Prüfstände Noch offen[1] Abbau Container Robotertechnik „ Umzug der Galerie Fundamenterneuerung Bodenarbeiten (Fließen etc.) Malerarbeiten [1] Kosten werden durch Hr. Wieler mit dem Bauamt abgeklärt

19 3.1 Grundlagen der Robotersimulation
Steuerung und Simulationssystem Ethernetverbindung zwischen KR C2 und IGRIP Starten der Rechner Anwahl des Programms in IGRIP Programm in der Robotersteuerung anwählen 19

20 3.1 Grundlagen der Robotersimulation
Roboterachsen Handachsen Achse 4 Achse 6 Achse 3 Grundachsen Achse 5 Achse 2 Achse 1

21 3.2 KCP (KUKA Control Panel)
Antriebe EIN / AUS NOT-AUS Das KCP (KUKA Control Panel) ist ein Programmierhandgerät für das Robotersystem. Das KCP hat alle Funktionen, die für die Bedienung und Programmierung des Robotersystems benötigt werden. Spacemouse Cursor

22 3.2 KCP (KUKA Control Panel)
Betriebsartenwahlschalter AUTOMATIK EXTERN AUTOMATIK T T2 (Test 2) T1 (Test 1)

23 3.2 KCP (KUKA Control Panel)
Betriebsartenwahlschalter Betriebsarten- Wahlschalter T1 T2 Automatik Extern Symbol Handverfahren über Tasten/Mouse HOV (Handoverride) 250mm/s Zustimmung (Zustimmungsschalter) nicht aktiv Programm abarbeiten POV (Programmoverride) START-Taste gedrückt prog. Geschw. Antriebe EIN START-Taste  Impuls Extern Antriebe EIN Externer Start T T

24 3.2 KCP (KUKA Control Panel)
Handverfahren Bewegen des Roboters mit der Spacemouse Bei Aktivierung Anzeige der verschiedenen Achsen

25 3.2 KCP (KUKA Control Panel) Button zur Fensterwahl
Programmier- Fenster (aktiv) Zustandsfenster Meldungsfenster

26 3.2 KCP (KUKA Control Panel)
Meldungsfenster Über das Meldungsfenster kommuniziert die Steuerung mit dem Bediener Meldungen können durch die Softkeys „Quitt“ und „Alles Quitt“ bestätigt werden

27 3.2 KCP (KUKA Control Panel)
Start-Taste Starten des angewählten Programms mit der Start-Taste In Minus-Richtung nur, wenn Plus-Richtung bereits durch- fahren wurde STOP-Taste Programmabbrechung an jeder beliebigen Stelle durch die STOP-Taste

28 3.2 KCP (KUKA Control Panel)
Statuskeys Statuskeys

29 3.2 KCP (KUKA Control Panel)
Statusleiste angewähltes Programm Betriebsart Robotername Uhrzeit Statusleiste aktuelle Satznummer Override

30 3.2 KCP (KUKA Control Panel)
Handoverride (HOV)/Programmoverride (POV) HOV Änderung der Geschwindigkeit für das Handverfahren POV Ändern der programmierten Geschwindigkeit

31 3.2 KCP (KUKA Control Panel)
Koordinatensysteme Achsspezifisches Verfahren Jede Roboterachse kann einzeln in positiver oder negativer Richtung verfahren werden. WORLD-Koordinatensystem Ortsfestes, rechtwinkliges Koordinatensystem, dessen Ursprung im Roboterfuß liegt TOOL-Koordinatensystem Rechtwinkliges Koordinatensystem, dessen Ursprung am Werkzeug liegt BASE-Koordinatensystem Rechtwinkliges Koordinatensystem, das den Ursprung am zu bearbeitenden Werkstück hat.

32 3.2 KCP (KUKA Control Panel)
SAK-Fahrt (Satzkoinzidenz-Fahrt) Um eine Übereinstimmung der Roboterstellung mit den Koordinaten des aktuellen Programmpunktes zu gewährleisten, wird eine so genannte SAK-Fahrt ausgeführt. Diese erfolgt mit reduzierter Geschwindigkeit. Dabei wird der Roboter auf die Koordinaten des Bewegungssatzes verfahren, an der sich der Satzzeiger befindet. Eine SAK-Fahrt erfolgt immer auf direktem Weg von der momentanen Position zur Zielposition. Dabei dürfen sich keine Hindernisse dazwischen befinden, um Kollisionen und damit Schäden an Bauteilen, Werkzeugen oder am Roboter zu vermeiden! Im Automatik-Extern-Betrieb wird keine SAK-Fahrt durchgeführt

33 3.3 Programmstatus

34 Programm zurücksetzen Programm abwählen
3.3 Programme / Übungen Programm anwählen Betriebsart wählen Programm starten Programm zurücksetzen Programm abwählen

35 Projektarbeit im SS09 Vielen Dank für ihre Aufmerksamkeit!