Marsroboter fernsteuern

Präsentation zum Thema: "Marsroboter fernsteuern"—  Präsentation transkript:

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2 Marsroboter fernsteuern

3 Problem: Zeitverzögerung!
Mars Erde 20 min Problem: Zeitverzögerung! Neue Definition Fernsteuerung: 1. Sendung Befehlskette 2. Ausführung 3. Rückmeldung

4 ASURO

5 (Foto Hr. Gruber)

6 Motorwender-Schaltung Simulation Crocodile Physics

7 Bedingungen mehrere ASUROs begrenzte, festgelegte Fläche 1 PC

8 Ziel Mehrere einzeln auf der gesamten Fläche ansprechbare ASUROS bekommen von einem PC aus Befehlsketten zugesandt, führen diese aus und geben Rückmeldung über ihren Zustand.

9 Probleme und Lösungen Hardware Übertragungsprotokoll
3-teilige Software

10 Hardware Erreichbarkeit auf ganzer Fläche Modulnetz
stärkere IR-Schnittstelle am ASURO Befehl „Gerade fahren“: Odometrie

11 Modulnetz

12 Übertragungsprotokoll
regelt die über die Module gesendeten Daten Erreichbarkeit einzelner ASUROs Kein paralleles Senden von Rückmeldungen Festgelegte, kurze Befehle

13 Identifikation Befehl 1
PC sendet Befehlskette an Asuro: Anzahl Befehle Identifikation Befehl 1 1. Parameter Befehl 1 2. Parameter Befehl 1 ID-Nr. jeweils ein Byte (8 Bit) max. Anzahl der Befehlsketten: 7 max. Länge der ganzen Kette: 23 Byte 8 verschiedene ID-Nummern

14 Befehle: 4 mögliche Befehle (Abk. jeweils 1 Zeichen): Fahren – D, Drehen - T, LED - L, Statusabfrage – I Antworten: 3 mögliche Antworten: Kollision – K, Schwarze Linie – S, Befehl nicht verstanden - N

15 Software dreiteilige Software: - PC-Programm (Befehle senden)
- ASURO: Befehle-Auslesen-Programm (Verstehen der Befehle) - ASURO: Routinen (abgespeicherte Verhaltensweisen für Befehle)

16 PC-Programm Java-Programm PC fragt über Console gewünschte Werte ab
Eingabe der Werte PC bildet Byte-Array und sendet an ASURO

17 ASURO: Auslesen-Programm
zerteilt Byte-Array wieder ASURO reagiert nur bei identischer ID-Nummer gibt ausgelesene Befehle an Routinen weiter

18 ASURO: Routinen auf jedem ASURO gespeicherte identische Programme
bekommen vom Auslese-Programm Werte übergeben und führen Befehl aus

19 Erreichte Ziele Hardware: fertig, getestet Protokoll: fertig Software:
PC-Programm noch zu „verschönern“ ASURO-Auslese versteht erst „Fahren“ ASURO-Routine noch nicht für jeden Befehl fertig

20 Was haben wir noch gelernt?
-  Projektmanagement: - - Qualitätssicherung - - Gruppeneinteilung - - Zeitplan Absprachen Besprechungen

21 Fazit - Eigenverantwortung für Projektfortschritt - Praxisbezug
Eigene Ideen einbringen Projektmanagement-Erfahrungen - Aufenthalt am DLR Robotik-Institut, HALO, ASUROnaut,...

22 Fotos aus Oberpfaffenhofen

23 (Foto Hr. Haussamann, Patrick, Hr. Gruber)

24 Dank Unser Dank geht an Herrn Haussamann, an Herrn Gruber,
an Patrick Fahner, an alle weiteren Betreuer am DLR, an unsere AK-Leiter, Herrn Dr. Piffer und Herrn Taulien, - und ganz besonders an die Eheleute Hector, ohne deren Engagement das Hector-Seminar nicht stattfinden könnte.

25 Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit.