Produktlinie MC64 MC16 1 bis 4 Achsen Machinen Trajexia-SPS Axes Released NEW RELEASE FY09 MC64 MC16 Von 1 bis 16 Achsen Von 1 bis 64 Achsen IEC Konform 1 bis 4 Achsen MC04 Von 1 bis 30 Achsen Motion is under a constant evolution Develop a comprehensive motion product portfolio Presented and Agreed roadmaps during F2F are still valid Trajexia everywhere Trajexia-SPS Machinen steuerung Axes

TrajeXia Studio

CJ1W-MCH72 Der neueste SPS-basierte Motioncontroller aus der TrajeXia Familie. Basierend auf der gleichen Hardware wie TJ1-MC16 Bietet eine kompakte Motion Lösung für OMRON SPS- Kunden Globales Produkt!!!!! Sehr gutes Preis-Leistungs- verhältnis.

CJ1W-MCH72 Hauptmerkmale : Kompaktes Design 30 physikalische Achsen, 16E / 8A , Enkodereingang, ML-II Einfache Verdrahtung, Motion Controller als SPS-Baugruppe Vereinfachter Datenaustausch zwischen SPS und Motioncontroller Bietet alle TrajeXia Standalone Features

CJ1W-MCH72

CJ1W-MCH72

CJ1W-MCH72 Hardware :

CJ1W-MCH72 Hardware : Status LED

CJ1W-MCH72 Hardware : E/A LED’s Mit dem Befehl DISPLAY=n kann die Definition der LED’s geändert werden

CJ1W-MCH72 Hardware : Encoderstecker DB-9 weiblich:

CJ1W-MCH72 Hardware : E/A Stecker Pin Connection 1 0 V input common 2 3 Input 0 (registration) 4 Input 1 (registration) 5 Input 2 6 Input 3 7 Input 4 8 Input 5 9 Input 6 10 Input 7 11 Input 8 12 Input 9 13 Input 10 14 Input 11 15 Input 12 16 Input 13 17 Input 14 18 Input 15 19 Output 8 (PSWITCH) 20 Output 9 21 Output 10 22 Output 11 23 Output 12 24 Output 13 25 Output 14 26 Output 15 27 0V output common 28 24V output power supply

CJ1W-MCH72 BASIC BEFEHLE IM CJ1-MCH72 Der CJ1-MCH72 unterstützte die gleichen Basic Befehle wie der TJ1-MC__Ausnahme: Fehlende Befehle im MCH72 Die Befehle beziehen sich alle auf das Kommunikationsmodul: - ETHERNET - HLM_COMMAND - HLM_READ - HLM_WRITE - HLS_NODE - SETCOM - PROFIBUS - DEVICENET - CAN_CORT - COMMSTYPE - COMMSERROR

TrajeXia Studio, Die neue Programmieroberfläche Release November 2008.

Trajexia Evolution TrajeXia Tools = MotionPerfect2

Motion Perfect 2

Trajexia Studio

Trajexia Studio 1.0 Trajexia Studio 2.0 (IEC Software) Release TJ64 Release TJ PC Release Trajexia Studio 1.0 Trajexia Studio 2.0 (IEC Software) CJ1MCH72 Release (Herbst 08)

TrajeXia Studio Derzeit unterstütze Controller: Geplante Neuprodukte: TrajeXia Studio wird die neue Programmierplattform für alle Omron Motioncontroller. Derzeit unterstütze Controller: TJ1-MC04 TJ1-MC16 CJ1W-MCH72 Geplante Neuprodukte: TJ1-MC64 MCW151-IEC TrajeXia-PC TrajeXia Studio wird vollständig in CX-One integriert

TrajeXia Studio. HANDS ON Installation von TrajeXia Studio Letzte Version ist V 62 Wenn CX-Drive oder CX-One auf dem Computer installiert ist, wird keine Lizenz benötigt. Falls nicht, benutzen Sie die Trial Lizenz , die mit der Software geliefert wird.

TrajeXia Studio. HANDS ON Starten von “TrajeXia Studio”

Message & monitor window TrajeXia Studio. HANDS ON. Überblick Menu Toolbar Project Explorer Properties window Workspace Message & monitor window Status bar

TrajeXia Studio. HANDS ON. Was ist neu? Neuigkeiten: Modernes Windows-Layout Arbeiten im Offlinemodus Bessere Debug & Monitoring Möglichkeiten Wizards zur einfachen Konfiguration (noch nicht vollständig integriert) Bessere Integration mit CX-Drive. Nur eine Projektdatei.

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Schrittweises Vorgehen: Neues Projekt erstellen. Hardware definieren Achsen konfigurieren Programme schreiben Projekt herunterladen Projekt starten, Debug und Monitor.

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Einstellungen für die SPS vornehmen

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Einstellungen für MCH72 vornehmen

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Projejkt übertragen

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Konfiguration der Achsen.

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Konfiguration der Achsen. Logische Achsen definieren.

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Konfiguration der logischen Achsen.

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Programme schreiben Befehlshilfe

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Compillieren & Lokale Variablen deklarieren.

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Building (Projekt compillieren).

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Online gehen.

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Nachdem die Kommunikation aufgebaut ist muß PC & TrajeXia synchronisiert werden. Erlaubt individuelle Synchronisierung

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Die Synchronisation ist wesentlich einfacher als mit der MP.

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt SHELL Programm. Grundprogramm Die Basic-Struktur der SHELL wird bei der Projekterstellung automatisch generiert

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Achsen- & Driveparameter werden über die “Servodrive configuration” in der SHELL hinzugefügt. Aber auch über die “Axis configuration”. Achtung: Doppeleinträge in der Shell sind zu Vermeiden

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Die Mechatrolink Node & UNITS-Konfiguration wird beim Download in der SHELL eingefügt

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt In den meisten Fällen muß manuell nur folgendes gemacht werden: Start-, Stop- und Reset-Bedingungen für die Maschine setzen: Programmnamen hinzufügen:

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Watch Window & Monitor Button: Automatischer Refresh. Kein “Refresh” Button” Jede beliebige Variable kann angezeigt werden

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Neues Oszilloskop (Data Trace) Steuerleiste Trigger Ein-stellungen Traces Anzeigen

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Neues Oszilloskop (Data Trace). Skalierung. Skalierung Skalierung einblenden

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Neues Oszilloskop (Data Trace). Programmtrigger. Auswahl Starten

CJ1W-MCH72. HANDS ON Arbeiten mit dem TrajeXia Studio

CJ1W-MCH72. SPS Programmierung Die SPS erkennt den MCH72 als “Spezial IO Baugruppe” CJ1W-MCH72 erkannt als SIOU SPS Datenbereich: CIO1500+25*Unit_n

CJ1W-MCH72. SPS Interface SPS CPU MCH72 Unit 2 MCH72 Unit 4 Zyklischer Datenaustausch FINS 0202 PLC_EXCHANGE Steuer- & Statusbereich CIO1500+25*Unit_n SPS CPU MCH72 Unit 2 MCH72 Unit 4 Explicit Messages FINS_COMMS FINS 0101 & 0102

CJ1W-MCH72. SPS Interface Zyklischer Datenaustausch: Adressbereiche - Abhängig von der Baugruppennummer

CJ1W-MCH72. SPS Interface Zyklischer Datenaustausch: Steuer- & Statusbereich - Feste Zuweisung: CIO1500+25*Unit_n Wort “n”: Steuerbits von SPS zum MCH72 BIT_n Setting Meaning MCH72 Program execution Disabled 01 Programs set to “Run at power on” are executed 1 Program execution enabled 10 Programs are stopped (HALT) WDOG Disabled WDOG set possible by Basic Switch WDOG to off 2 Deceleration to stop: HALT + RAPIDSTOP

CJ1W-MCH72. SPS Interface Zyklischer Datenaustausch: Steuer- & Statusbereich - Feste Zuweisung: CIO1500+25*Unit_n Statusbits vom MCH72 zur SPS Word Meaning N+1 Bit 0: Unit operational Bit 1: WDOG status N+2 Error status word N+3, N+4 Servo ON flags N+5, N+6 Axis Enable Flags N+7, N+8 Axis error Flags N+9, N+10 Axis in commisioning mode Flags N+11 Process Running flag N+12 Process Error flag

CJ1W-MCH72. SPS Interface Zyklischer Datenaustausch: Benutzerdefiniert Bis zu 8 Datenbereiche können für jede Richtung konfiguriert werden (8 Eingang + 8 Ausgang) Verfügbare SPS Speicherbereiche CIO, DM, WR, HR & EM Bereiche im MCH72 sind: - VR Variablen - IN oder OP Array - Axis Status Array Kann über die SPS Mittels FINS Kommandos konfiguriert werden (Code 0202) Kann über den MCH mit dem Kommando PLC_EXCHANGE konfiguriert werden Die Einstellung ist nicht remanent und muß nach dem Einschalten (Power-on) neu gesetzt werden.

CJ1W-MCH72. SPS Interface Nicht zyklischer Datanaustausch: FINS Kommandos Für kleinere Datenmengen oder für einen schnellen Datenzugriff ist der zyklische Austausch geeignet. Für größere Datenmengen oder für nicht so häufig gebrauchte Informationen ( CAM Tables) ist es besser Explicit Messages (FINS) zu nutzen. Über die SPS wird eine FINS Message über den CMD Befehl gemacht. Im MCH72 gibt es dafür den FINSCOMMS Befehl. Der Befehl FINSCOMMS kann auch genutzt werden um eine Kommunikation zwischen mehreren MCH72 aufzubauen.

Hier werden die Bereiche definiert CJ1W-MCH72. Zyklischen Austausch vom TrajeXia Mit dem TrajeXia Studio können die Speicherbereiche eingestellt werden: Hier werden die Bereiche definiert Click auf “APPLY”: Im “Online” Modus wir das Kommando PLC_EXCHANGE ausgeführt. -Im “Offline” Modus wird die Einstellung gespeichert und beim nächsten Verbinden gesendet. Die Einstellung werden im SHELL Programm übernommen

CJ1W-MCH72. Zyklischen Austausch vom TrajeXia Mit click auf “Apply”, werden die Einstellungen in der “Shell” übernommen.

CJ1W-MCH72. Zyklischen Austausch von der SPS FINS 0202 Equivalent zu: PLC_EXCHANGE(1,$103,01,200,0,200,100)

CJ1W-MCH72. PLC_EXCHANGE SYNTAX Write Area Code SPS start SPS Area MCH72 Area MCH72 Start N of elements PLC_EXCHANGE(0,Area code) Über diesen Befehle werden die Einstellungen im Terminalfenster ausgegeben: -Area code -SPS Area -SPS Startadresse -MCH72 Area -MCH72 Startadresse -Anzahl der Worte

CJ1W-MCH72. PLC_EXCHANGE SYNTAX Area Code 0100h to 0107 PLC  MCH72 8100h to 8107 MCH72  PLC SPS Area 01 CIO 03 DM 04 WR 05 HR 08 .. 14 EM Bank 0 .. C SPS Startadresse 1. Adresse in SPS MCH72 Area 00 VR 16 bit Signed Integer 01 VR 32 bit Float 02 IN or OP Array 03 AIN oder AOUT Array (???) 04 AxisStatus array Axis Status Array: AXISSTATUS 16bit MPOS 32bit DRIVE_MONITOR 16bit DRIVE_STATUS 16bit MCH72 Start address 1. Adresse im MCH Number of elements Abhängig vom Speicher und FINS Spezifikation

CJ1W-MCH72. Explicit Message vom TrajeXia FINS_COMMS(0,0,0,0,$82,2007,2,0,50,500) Network Read Unit 0=CPU 10h+ Unit_n=SIOU Node Remote Area $82 ist DM Integer MCH72 Area 00 ist VR Integer N of elements Local start area VR(50) Timeout ms Start Add DM2007 VR(50)=DM2007 VR(51)=DM2008

CJ1W-MCH72. Explicit Messages von der SPS FINS 0102 FINS 0101 Equivalent zu: FINS_COMMS(1,0,0,0,$82,2022,$10,0,100,500) DM2022=VR(100) DM2023=VR(101) ….

CJ1W-MCH72. Backup & Restore Funktionalität Der MCH72 wie auch andere SIOU unterstützt das Backup & Restore auf Compact Flash. Zu Speichern: CF in CPU einsetzen SW 7 auf ON stellen CF Button für 3 s drücken Warten bis“busy” Led erlischt Das komplette Projekt ist auf der CF gesichert

CJ1W-MCH72. Backup & Restore Funktionalität Zum Wiederherstellen: CF in CPU einsetzen SW 7 auf ON stellen SPS einschalten Warten bis “busy” Led erlischt Das komplette Projekt ist aufgespielt Über das Terminalfenster läßt sich das Projekt auch wiederherstellen: SW7 muß dabei auf off stehen.

CJ1W-MCH72. HANDS ON Kommunikation MCH-72 <==> SPS

UNDER DEVELOPMENT TJ1-MC64 . TJ1-MC64 wird die neue Generation in der TrajeXia Familie. UNDER DEVELOPMENT Geplant für Sommer 09

TJ1-MC64 Sieht äußerlich aus wie der TJ1-MC16… Was ist neu am TJ1-MC64? Neuer schnellereren Prozessor 64 Bit Positionsregister Größerer TABLE Speicher

TJ1-MC64 Bis zu 64 Achsen bei einer Zykluszeit von 1ms

TJ1-MC64 Flieskommaberechnung mit doppelter Genauigkeit (64 Bit IEEE Format)

TJ1-MC64 Schnellere Programmausführung (6- bis 8-fach schneller als TJ1-MC16)

TJ1-MC64 Mehr Programme

Und IEC61131 Programmierung TJ1-MC64 Mehr Ethernetprotokolle (z.B., Ethernet IP) Und IEC61131 Programmierung

Was ist IEC61131?? IEC61131 ist der Programmierstandard für Automatisierungssysteme Dieser Standard definiert: Die Task- Hierarchie und die Ausführungspriorität Die Variablen- und Datenstruktur Die (5) standard Programmiersprachen IEC61131 ist nur das Benutzerinterface und hat nichts zu tun mit Controller- Hardware und Performance!!!

Warum brauchen wir IEC61131 Die IEC61131 hat mittlerweile eine sehr hohe Marktakzeptanz. Teilweise Killerkriterium. IEC61131 erlaubt die Programmoptimierung durch die Wahl der zur Applikation am besten geeignete Sprache. IEC61131 reduziert den Lernbedarf.

IEC61131 Sprachen: LADDER (LD) LADDER ist geeignet für sequenzielle Programmierung

IEC61131 Sprache: STRUCTURED TEXT (ST) Ist geeignet für Motion und komplexe Berechnungen.

IEC61131 Sprache: SEQUENTIAL FLOW CHART (SFC) SEQUENTIAL FLOW CHART wird genutzt um z.B. kontinuierlich laufende Prozesse zu Programmieren (Beispiel Wickler)

IEC61131 Languages: FUNCTION BLOCK DIAGRAM (FBD) FUNCTION BLOCK DIAGRAM is very useful to pack complex functions in a “black box”, like a subroutine.

IEC61131 Languages: INSTRUCTION LIST (IL) INSTRUCTION LIST ist der Grundcode für die meisten Controller. Alle höheren Sprachen werden auf IL zurückgeführt.

IEC61131 Sprachen: Sonstiges Die unterschiedlichen Sprachen können in einem Projekt kombiniert werden. In einem Projekt können die unterschiedlichen Sprachen kombiniert werden Ein LD Programm mit FB’s

IEC61131 Übersicht

Applikationen -Was habt Ihr auf dem Herzen? Fragen zu Applikationen, Wünsche oder sonstiges………………….

Danke für die Aufmerksamkeit