Reglerentwurf für den Doppelpropeller Gruppe DP Benjamin Hase Fabian Kruszona Peter Feuerhelm Ralf Zweering Fabian
Versuchsaufbau Fabian -Kräftegleichgewicht zwischen den beiden Propellern, Massenträgheitsmomente, (Reibung, Kabel) -Poti als Winkelmesser (Up/Uges), Motoren werden über Regler mit 0-10V (0-100%) Signal angesteuert -DSpace Box
Versuchsaufbau Fabian -Winkelbereich von -90° bis 90° ist möglich, wurde eingeschränkt wegen Kabel
Sprungantwort Start bei 0° und Motorenstillstand Sprung: Motor1 100% Totzeit von 0,16s entfernt Peter -Aufnahme über DSpace Box -Bearbeitung in Excel -Import nach MatLab
Idealisierte Näherung Peter -Analyse der Sprungantwort -Ermittlung eines angenäherten analytischen Ausdrucks für die Strecke -Test des Ausdrucks mit step(Gs) -Vergleich mit reeller Sprungantwort
Regler Peter -wie regelt man eine I² Strecke? -aus Praktikumsunterlagen folgt: PDT1
Offener Regelkreis Peter -GR*GS
Bodediagramm mit Tv=1 und KR=1 Benjamin -Standard Parameter -wd soll bei 10/s sein -Phasenreserve soll 60° oder max sein
Bodediagramm mit Tv=0.31 und KR=1 Benjamin -Verschiebung des Maximums des Phasenganges auf wd=10/s
Bodediagramm mit Tv=0.31 und KR=0.2 Benjamin -Verschiebung des Amplitudenganges nach unten (wd=10/s) zur maximalen Phasenreserve
Regler Benjamin -Theoretische Regelparameter
Simulink Strecke Fabian -von links nach recht vorlesen -Sollwert ist über Software (ControlDesk) frei wählbar -Umsetzung der Theoretischen Werte in das reale System
Ergebnis System ist stabil Schwingt jedoch sehr stark über Regelung ist dadurch sehr langsam Mögliche Ursachen Analytischer Ausdruck der Strecke ist genähert Totzeit wird vernachlässigt Fabian -von 0 auf 45° ergibt Überschwingen bis 80°
Optimierung der Reglerparameter Systematisches Ausprobieren ergibt: Ralf
Ergebnis Schnelle Regelung bei akzeptablem Überschwingen Ralf -Kondenstaoren
Bodediagramm mit Tv=0.6 und KR=0.2 Ralf -theoretische Näherung stimmt nicht mit der Realität überein -Realität wird in die Näherung eingesetzt
Ende Vielen Dank für die Aufmerksamkeit Fragen? Ralf