CAD/CAM basierte Roboter-Offlineprogrammierung Ihre Referenten: XY

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Die heutige Agenda: Begrüßung Aktuelle Situation bei ……. Kurzportrait der unicam Software GmbH Robotmaster: Unternehmen & Produkte Robotmaster in der Praxis Fragen

unicam Software GmbH: CAD/CAM Erfahrung seit 1992 Mastercam seit 1992 Robotmaster seit 2009 > 1000 Kunden in Deutschland Eigenentwicklung: Spannmittel, Simulation, … 38 Mitarbeiter Unsere Standorte und Büros 1 Georgensgmünd (Nürnberg) 2 Lichtenau (Chemnitz) Unsere Team „Mastercam“ Technik

Robotmasterkunden der Firma unicam Software GmbH Industrie Forschung/ Bildung Hersteller

Ein durchgängiges System: Programmierung einer CNC-Maschine Programmierung eines Roboters CAD Daten einlesen Programmierung Simulation CNC Simulation Roboter Optimierung Postlauf CNC / Roboter Fertiges Programm

Datenaustausch / Schnittstellen Standard: Step Parasolid (*.X_T) VDA-FS IGES DXF/DWG (ACAD) Acis (*.SAT) STL Rhino Alibre Design KeyCrator SpaceClaim CadKey Ascii Direkt: Optional:

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NC Programmierung

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Simulation

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Optimierungsmöglichkeiten Optimierung ext. Achsen Singularität Kollisionen vermeiden Werkzeugorientierung Bahnmanipulation Reichweite Optimierung Toolframe

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Postprozessorlauf

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Fertiges Roboterprogramm Beispiel: GripLoad loTool_TypTeil; AccSet 10, 10; ConfL\On; MoveAbsJ [[0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v400,fine,tLaser3; MoveJ [[-74.52,223.43,148.74],[0.6501915,0,0.7597703,0],[-1,1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[16.67,500,5000,1000],fine,tLaser3\Wobj:=obIRB_Hand2; MoveJ [[-20.18,223.41,140.24],[0.6501915,0,0.7597703,0],[-1,1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[16.67,500,5000,1000],fine,tLaser3\Wobj:=obIRB_Hand2; MoveL [[-15.24,223.41,139.47],[0.6501915,0,0.7597703,0],[-1,1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[0.00,500,5000,1000],fine,tLaser3\Wobj:=obIRB_Hand2; MoveL [[-15.27,225.90,139.29],[0.6502273,0,0.7597396,0],[-1,1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[0.00,500,5000,1000],fine,tLaser3\Wobj:=obIRB_Hand2; MoveL [[-15.31,228.40,139.11],[0.6502629,-0.0007137,0.7597086,0.0006109],[-1,1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[0.00,500,5000,1000],fine,tLaser3\Wobj:=obIRB_Hand2; MoveL [[-15.34,230.89,138.94],[0.6502985,-0.0011433,0.7596773,0.0009787],[-1,1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[0.00,500,5000,1000],fine,tLaser3\Wobj:=obIRB_Hand2; MoveL [[-15.37,233.25,138.81],[0.6503338,-0.0015727,0.7596457,0.0013464],[-1,1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[0.00,500,5000,1000],fine,tLaser3\Wobj:=obIRB_Hand2; MoveL [[-15.40,235.75,138.70],[0.6503691,-0.002002,0.7596138,0.0017141],[-1,1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[0.00,500,5000,1000],fine,tLaser3\Wobj:=obIRB_Hand2; MoveL [[-15.44,238.25,138.59],[0.6504042,-0.0024313,0.7595816,0.0020819],[-1,1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[0.00,500,5000,1000],fine,tLaser3\Wobj:=obIRB_Hand2; MoveL [[-15.47,240.61,138.50],[0.6504392,-0.0028606,0.759549,0.0024497],[-1,1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[0.00,500,5000,1000],fine,tLaser3\Wobj:=obIRB_Hand2; MoveL [[-15.50,243.11,138.46],[0.650474,-0.0032899,0.7595162,0.0028175],[-1,1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[0.00,500,5000,1000],fine,tLaser3\Wobj:=obIRB_Hand2; MoveL [[-15.53,245.61,138.42],[0.6505087,-0.0037191,0.759483,0.0031855],[-1,1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[0.00,500,5000,1000],fine,tLaser3\Wobj:=obIRB_Hand2; MoveL [[-15.56,247.98,138.37],[0.6505433,-0.0041483,0.7594495,0.0035534],[-1,1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[0.00,500,5000,1000],fine,tLaser3\Wobj:=obIRB_Hand2; MoveL [[-15.60,250.48,138.40],[0.6505777,-0.0045776,0.7594158,0.0039215],[-1,1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[0.00,500,5000,1000],fine,tLaser3\Wobj:=obIRB_Hand2; MoveL [[-15.63,252.98,138.42],[0.650612,-0.0050068,0.7593817,0.0042897],[-1,1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[0.00,500,5000,1000],fine,tLaser3\Wobj:=obIRB_Hand2; MoveL [[-15.66,255.48,138.44],[0.6506462,-0.005436,0.7593473,0.0046578],[-1,1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[0.00,500,5000,1000],fine,tLaser3\Wobj:=obIRB_Hand2; MoveL [[-15.69,257.84,138.51],[0.6506802,-0.0058651,0.7593126,0.005026],[-1,1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[0.00,500,5000,1000],fine,tLaser3\Wobj:=obIRB_Hand2; MoveL [[-15.73,260.34,138.60],[0.6507141,-0.0062942,0.7592775,0.0053942],[-1,1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[0.00,500,5000,1000],fine,tLaser3\Wobj:=obIRB_Hand2;

Unterstützung von externen Achsen Maximal 2 Rotationsachsen Maximal 3 Linearachsen

Unterstützung „Werkstück zum Werkzeug“

Simulation der kompletten Roboter-Fertigungszelle

Bekannte CNC Technologie einsetzen Einfache Anwendung Bekannte CNC Technologie einsetzen

Module

Beispiel - Projekte Holz 3D Fräsen Entgraten 3D Fräsen