Abschlusspräsentation Projekt ”Diogenes”

Vortragsablauf Benutzte Softwaretechnikmethoden GUI Movement Wander-Funktion Map Kamera Facedetection Was nehmen wir mit?

SOFTWARETECHNIK METHODEN

Softwaretechnik im Projekt Methoden: Vorgenommen: Unified Process Ausgeartet in: Extreme Programming

Softwaretechnik im Projekt Funktionalität des Programms im Vordergrund Einfache Bedienung

Softwaretechnik im Projekt Gruppenkommunikation über Facebook Google:Code als Repository

Aufwandsschätzung Top-Down Zeitpunkt Abgabe war klar Teilaufgaben verteilt um Termin einzuhalten

Gantt-Diagramm

Verwendete Testmethoden Sporadische Tests Konstruktive Nur getestet worauf User Einfluss hat Final: Walkthrough

GUI

GUI – Was ist uns wichtig? Übersichtliche GUI Wenig Unterbäume Einfach zu bedienen/selbsterklärend

Idee Wenig Pop-ups Klar strukturiertes Menü Viele Informationen auf einen Blick

Alte GUI

Neue Funktionen Manuelle Steuerungsoptionen Switch zwischen Roboter und Kamerasteuerung Map angepasst

Neue Funktionen Präsentationsmodus auf Roboter Roboter wird auf Map dargestellt Option für Facedetection

Wegrationalisierte Funktionen Koordinatenangabe

Finale GUI

Probleme bei der GUI Position der Teilfenster Auswahl Layout Hängen während Befehle ausgeführt werden

MOVEMENT

Movement ...wo wir waren: MoveTo MoveForward/Backward TurnLeft/Right Wander

Movement WRPCommands zur Anfrage einer Bewegung: GOTO_XY MOVE_BACKWARD MOVE_FORWARD TURN_LEFT TURN_RIGHT Movement

Movement Entwickeln von Workarounds mit GOTO_XY 1 Woche später: Nicht machbar 2 Wochen später: Bugfix! (WRPServer-1.1.0)

Movement ...war ein Zeitfresser! Grundfunktionalität verstehen (Doku?) Rumprobieren Fehlersuche am falschen Ende Workarounds – Code für die Tonne Movement

WANDER-FUNKTION

Wander Funktion Punkte durch klicken auf die Map festlegen Ausgewählte Punkte in der Map darstellen Umrechnung Panel ↔ Roboterkoordinaten Einzelne Punkte auf der Karte abwandern Darstellung bei Zoom und Scroll anpassen

Ablauf Klick auf die Map erstellt Punkt Jeder Punkt → Kreis auf der Map Werden in einer Liste gespeichert Umrechnung in Roboterkoordinaten Roboter kriegt umgerechnete Koordinaten Punkte abwandern Löschen der Punkte auf der Map

Beispielbild Blaue Punkte = Wegpunkte Roter Punkt = Roboter Start des Wanderns über Functions → wander the given points

Umrechnung X-Wert * Skalierung Y-Wert * Skalierung * -1 Mapverschiebung mit einrechnen +/- Verschiebung * Skalierung

MAP

Map Visualisierung Problemstellung: Wie visualisiert man angegebene Punkte & Linien im Textformat für eine GUI. 2 Ansätze: Ein Bild davon erstellen Direkt auf dem Panel zeichnen LINES -2900 -514 -2901 -1881 -2278 688 -2278 313 -1203 279 -1204 -534 DATA(points) -2920 -1880 -2920 -1700 -2920 -1600

Ansatz: Bild erstellen Punkte und Linien werden dem Graphics(2D) Objekt eines BufferedImage's hinzugefügt. for (MapLine ml : lines){ g.drawLine((int)ml.getP1().getX(), (int)ml.getP1().getY()*-1, (int)ml.getP2().getX(), (int)ml.getP2().getY()*-1 ); } for (MapPoint mp : points){ g.drawLine((int)mp.getX(), (int)mp.getY()*-1, (int)mp.getX()+5), ((int)mp.getY()*-1

Ansatz: Bild erstellen Generell gute Idee, aber Probleme! Map Koordinaten != GUI Koordinaten Bild Koordinaten ggf. != GUI Koordinaten → hoher Aufwand, evtl. nicht performant. Ebenfalls Probleme beim skalieren/zoomen → Bild für jedes zoomen neu erstellen? Keine gute Idee → wurde verworfen

Ansatz: Direkt auf dem Panel zeichnen Gleiche Vorgehensweise wie Bild erstellen Unterschied: paintComponent Methode des Panels wird überschrieben und dort die Linien und Punkte gezeichnet. Vorteile: → Map Koordinaten ~ Panel/GUI Koordinaten → Einheitliches skalieren mit wenig Aufwand möglich

Ansatz: Direkt auf dem Panel zeichnen Resultat:

Problem – große Map, kleineres Sichtfeld Maps können teilweise sehr groß sein Verhältnis Mapgröße ↔ GUI Fenster teilweise schlecht Lösung: → MapPanel zoomable machen Zoomfaktor einführen, kein Zoom → Zoomfaktor 1.0 In der paintComponent() Methode muss dann der zoomfaktor auf die x & y Werte multipliziert werden. public static void zoomOut() { if(zoomFactor >= 0.5){ MapCanvas.zoomFactor -= 0.1; } public static void zoomIn() { if(zoomFactor <= 2.0){ MapCanvas.zoomFactor += 0.1; }

FACE DETECTION

Welche Software ist für unser Projekt Face Detection Probleme: Welche Software ist für unser Projekt die richtige?

Face Detection Alternativen Faint OpenCV Face.com

Entscheidung fiel auf: Face Detection Entscheidung fiel auf:

Face Detection Warum? Faint: Läuft nur unter Windows OpenCV: C++ Version kam nicht in Frage Java Version genügte nicht unseren Anforderungen Face.com: Verhältnismäßig einfache Integration in unser Projekt

Face Detection Funktionsweise Gesichtsmerkmale werden auf Face.com mit einem Label gespeichert Vergleich der Merkmale eines übergebenen Fotos mit den gespeicherten

Face Detection Fazit In dem Sinne keine Face Detection Passender: Face Recognition

Was nehmen wir mit?

Was nehmen wir mit? Wichtige Erkenntnisse: API gut dokumentieren! Erst denken -> dann programmieren = riesige Zeitersparnis!

Was nehmen wir mit? - gute Kommunikation in der Gruppe wichtig!