Herzlich willkommen!!

Das Team wird in 4 Gruppen eingeteilt. Gruppeneinteilung Das Team wird in 4 Gruppen eingeteilt. Gruppe Sortieranlage: verantwortlich für die Farberkennung der Klötze. Gruppe Einfüllanlage: verantwortlich für das Einladen der Klötze in den Transporter Gruppe Programmierer: verantwortlich für die Steuereinheit Gruppe Transporter: verantwortlich für die Fahrzeuge und Entladen der Klötze.

Die Post

Verteil- System

Gruppe Programmierer

Lokalisierung Die WebCam mach ein Photo der Situation Das Programm analysiert das Photo und gibt die Position von bestimmten gleichfarbigen Flächen zurück

Steuerung Das Steuerungsprogramm erteilt den Robotern anhand ihrer Position und der Anzahl Klötze in den Silos Fahrbefehle. Weil die Fahrstrecken in "Blockabschnitte" eingeteilt sind, die jeweils nur ein Roboter befahren darf, kann das Programm Kollisionen verhindern.

Gruppe Sortieranlage

Die Konstruktion Blackbox Anforderungen: Farbekennung (3-4 Farben) - automatischer Einzug und Weitergabe Blackbox Probleme: Lichtwerte nicht konstant Klötze hängen zwischen Förderbändern Klötze bleiben an Eingang hängen - Präzision des Förderbands (Anhalten)

Einfüllsystem Anforderungen: Möglichst viele Klötze lagern koordiniertes ausgeben der Klötze Einfüllsystem Probleme: Gewicht der Klötze kippt Wagen haften aufeinander kommen schräg auf Förderband

Sortierung Anforderungen: sortieren von 4 Farben - kompatibel mit Trichtern Probleme: Klötze verklemmen, fallen runter genug Leistung für Motoren - nur 2 freie Ausgänge Sortierung

Das Programm Anforderungen: - Koordination der Komponenten Farberkennung  entspr. Sortierung Klötze jeder Farbe zählen wenn Kanister voll  melden Das Programm Probleme: Kommunikation der RCX Definition der Farbwerte und Toleranzen kleine, fiese Programmierfehler - präzise Steuerung der Motoren

Beschaltung Motor 2 1. Sortierung Motor 3 & 4 2. Sortierung Tastsensor vorne Motor 5 Einfüllbahn Bluetooth Node 1 RCX 2 Einfüller A 1 RCX 1 Blackbox/ Sortierung A 2 B 2 B 3 C 3 C DC 9V DC 9V Tastsensor hinten Motor 1 Förderband Lichtsensor

Prozessdiagramm Motor 5 Einfüllbahn Motor 3 & 4 2. Sortierung Motor 2 2. Vorw. 5. Aus 8. Rückw. 1. Start RCX 2 Einfüller RCX 1 Blackbox/ Sortierung 2. Ein 1. Start 10. Stopp 6. Stopp 8. Farbwert evtl. leeren 10. Farbe (11.) geleert 3. Vorw. 9. Vorw. (4“) Tastsensor hinten 7. Aus 4. Stopp Lichtsensor 12./1. Ein Bluetooth Node Motor 1 Förderband Tastsensor vorne

Gruppe Transporter

Unsere Arbeit Bau der Fahrzeuge Programmierung der Fahrzeuge Design des Spielfeldes

Bau der Transporter Die Transporter sind zu 100% aus Legoteilen gefertigt. Grobe beschreibung der einzelnen Komponenten: -Ein RCX pro Fahrzeug (aus Platzgründen hochkannt gestellt) -Zwei Antriebsmotoren, welche Raupen antreiben -Ein Kippmotor, welcher die Ladefläche bewegt -Drei Lichtsensoren, die das Fahrzeug auf der Spur halten, zwei vorne, einer hinten -Ein Bluetoothsender, zur Kommunikation

Programmierung der Transporter Folgen der schwarzen Linien Abbiegen Aufladen Ausladen (Auskippen)

Folgen der Linien -Sobald ein Lichtsensor den Streifen verlässt, dreht das Fahrzeug in die ent gegengesetzte Richtung, bis wieder beide Sensoren auf dem Streifen sind. Abbiegen -Jede Kreuzung ist mit einem Grünen Feld gekennzeichnet. Im Abbiegmodus erkennt das Fahrzeug das Grüne Feld als Kreuzung und biegt ab. Auf- Ausladen -Nach dem Abbiegen bei der Richtigen Kreuzung erhält das Fahrzeug einen weiteren Befehl zum Auf- bzw. Abladen. Dies geschieht wieder durch das Erkennen eines Farbfeldes, welches den Vorgang in die Wege leitet.

Danke für eure Aufmerksamkeit!! Nun zur Show