Prozessdatenobjekte (PDO) CANopen 31-Mar-17, Seite 1

Was ist eine PDO? CANopen Temperatursensor COB-ID ProcessData ProcessDataObject 25°C Transmit-PDO 1234 COB-ID 25 Data 1-2047 8 bis maximal Ein ProcessDataObject setzt sich aus 0-bis 8 Byte langen Prozezeßdaten sowie einer COB-ID zusammen. Die COB-ID entspricht dem Identifier, der schon im Kapitel CAN erläutert wurde. Mit Hilfe der COB-ID werden also die Priorität sowie die Sende- und Empfangsadresse festgelegt. Dabei ist zu beachten, daß zu Sende- und Empfangs-PDO immer die gleiche COB-ID besitzen. Receive-PDO 1234 Data Druck Zeit Geschwindigkeit etc. COB= CommunicationOBject Identifier CANopen 31-Mar-17, Seite 2

Die COB-ID (Communication Objekt Identifier) 313029 10 =0 dann 11-Bit-ID =1 dann 29-Bit-ID 2047 verschiedene COB-ID‘s =0 RTR ist möglich bei diesem PDO =1 RTR ist nicht möglich bei diesem PDO Im Normalfall gibt es für ein CAN-Netzwerk nur 2047 verschiedene PDOs. Das entspricht der 11 Bitdarstellung (Bit 29 = 0). In seltenen Fällen reicht das jedoch nicht aus. Dann kann man durch Setzen des Bit29 die Anzahl der verschiednen COB-ID‘s auf 268435455 vergrößern. =0 PDO existiert / ist gültig =1 PDO existiert nicht / ist nicht gültig Die COB-ID dient zur Adressierung und Priorisierung der PDO‘s! CANopen 31-Mar-17, Seite 3

Default-PDOs eines CANopen-Gerätes nach CiA DS-401 Hardware-Input Hardware-Output Digitale Bit: 0-63 Analoge Kanäle: 0-3 4-7 8-11 Digitale Bit: 0-63 Analoge Kanäle: 0-3 4-7 8-11 0-10 0/ 4-20 mA Jedes CANopen-Gerät, welches einem CiA-Profil entspricht, hat Default-PDOs. Die Default-PDOs vereinfachen die Konfiguration des CAN-Netzwerks. Mit deren Hilfe ist es möglich, automatisch CANopen-Geräte miteinander zu verbinden. Die Profile CiA DS301/401 für I/O legen fest, daß die erste PDO für digitales I/O, die weiteren 3 PDOs für analoges I/O verwendet werden. TPDO4 TPDO3 TPDO2 TPDO1 RPDO4 RPDO3 RPDO2 RPDO1 CAN CANopen 31-Mar-17, Seite 4

Voreingestellte COB-IDs Default-COB-ID: Geräte ID + DefaultOffset 8 Byte PDO Gerät 1 181 281 381 481 201 301 401 501 Sende-PDOs Empfangs-PDOs Gerät 2 182 282 382 482 202 302 402 502 Sende-PDOs Empfangs-PDOs ... bis Gerät 127 Alle COB-IDs in Hex! CANopen 31-Mar-17, Seite 5

Aufgabe: Wie lauten die COB-IDs der Default-PDOs? Geräte-ID 64 Sende-PDOs Empfangs-PDOs ? CANopen 31-Mar-17, Seite 6

Automatische Verbindung von CAN-Geräte mit XControl ... PDO‘s besitzen noch keine COB-ID! 181 Sende- PDOs Empfangs- 201 181 281 381 481 201 301 401 501 Sende-PDOs Empfangs-PDOs Gerät 1 Bei XControl sind automatisch die zum Default-PDO-Austausch notwendigen COB-IDs erzeugt. Die Sammlung dieser COB-IDs wird „Predefined Master-Slave-Connection Set“ genannt. Dadurch wird das Verbinden verschiedener CAN-Teilnehmer ganz einfach. Jedoch handelt sich hierbei wieder um ein Master-Slave Verfahren. Alle CAN-Teilnehmer kommunizieren nur über den „Master“. Im Unterschied zum „normalen“ Master-Slave-Prinzip ist CAN normalerweise jedoch ereignisgesteuert. CANopen 31-Mar-17, Seite 7

Aufgabe: CAN-XION-Station mit 14 analogen Output 2 ... 14 * 0-10V Konfigurieren Sie eine XION-Station auf Adresse 2 mit 7 „XN-2AO“ Modulen! Wie löst XSystem das Problem,daß nur maximal 12 analoge Output in Default PDO‘s Platz haben? Was müssen Sie ändern, damit der Datenaustausch mit allen analogen Ouputsignalen funktioniert? CANopen 31-Mar-17, Seite 8

XI/ON spezifische Default-PDOs Bedeutung COB-ID TPDO COB-ID RPDO 2. Gruppe digitale I/Os Bits 64 bis 127 800001C0h+Node-ID 80000240h+Node-ID PDO5 4. Gruppe analoge I/Os Kanäle 12-15 800001A0h+Node-ID 80000220h+Node-ID PDO13 7. Gruppe analoge I/Os Kanäle 24-27 800004A0h+Node-ID 80000520h+Node-ID PDO16 Bit 31=1 => PDOs sind gesperrt! CANopen 31-Mar-17, Seite 9

Freischalten der spezifischen XI/ON-PDOs COB-ID: 1 CANopen 31-Mar-17, Seite 10

Aufgabe: CAN-XION-Station mit 14 analogen Output (Teil 2) 34 14 * 0-10V ... Erstellen Sie eine weitere Station mit der Adresse 34 und einem Modul „XN-2DO“. Was beobachten Sie? Was müssen Sie tun? CANopen 31-Mar-17, Seite 11

Jede COB-ID darf nur einmal vorkommen! Node-ID 2 Node-ID 34 (=22 hex) 13. Analog Input 1. Digital Input PDO1 - COB-ID 0180 hex + 22 hex = 01A2 hex PDO13 - COB-ID: 01A0 hex + 2 = 01A2 hex XI/ON-spezifische Default-PDO könnten bei höheren Node-IDs wiederholt auftreten! In diesem Fall muß die PDO geändert werden! CANopen 31-Mar-17, Seite 12

Welche COB-IDs dürfen nicht vergeben werden? Free 128dez COB-IDs 0x80: Sync-Signal 0x81-0x100: Emergency Free 128dez COB_IDs 0x181-0x580: Default-PDOs 0x581-0x600: SDO-Response (580+Node-ID) 0x601-0x680: SDO-Request (600+Node-ID) 0x701-0x780: Nodeguard 0x7FF (End - 2047 Decimal) Alle Zahlen in Hex! CANopen 31-Mar-17, Seite 13