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Denavit u. Hartenberg - Beschreibung
Darstellung der Bewegungsmöglichkeiten des Roboters Quelle: Skripte v. Prof. Müller
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Denavit u. Hartenberg - Beschreibung
Bild betrachten z0 z2 L2 TCP 2. Gelenke (Joint) und Arme (Links) von unten nach oben bei 1 für Gelenke und Null für Arme beginnend bezeichnen. J2 L1 J3 L0 z1 3. z-Achsen einzeichnen. z-Achse liegt im Gelenk. Rotation des Gelenk erfolgt um z-Achse J1 x2 z0 4. Koordinatensysteme vervollständig (Rechte Hand Regel) z2 x1 x0 y0 y2 y1 z1
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Jetzt geht es erst richtig los!
4. Koordinatensysteme vervollständig (Rechte Hand Regel) x2 z0 z2 Koordinatentransformation durchführen Koordinatensysteme aller „Zwischenpunkte“ groß rauszeichnen x1 x0 y0 y2 Start: Koordinatensystem im Basisrahmen z0 y1 z1 x0 y0 x1 Ziel: Koordinatensystem im TCP Bewegungsabläufe festlegen um von einen zum nächsten Punkt zu kommen, dabei gilt: x2 z2 BEACHTEN: Reihenfolge jeweils (nicht vertauschbar) Drehung um z-Achse - θ Translation auf der z-Achse - d Translation auf der x –Achse - a Rotation um die x –Achse - α Sollte etwas nicht benötigt werden, ist es jeweils 0. Translation bzw. Rotation um die y-Achse wird nicht ausgeführt. z1 y1 y2
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5. 2. Bewegungsabläufe festlegen um zum nächsten Punkt zu kommen
1. Drehung um die x-Achse θ=0°, d=0, a=0 α=90° 2. Drehung um die z-Achse und danach (aber in einer Matrix) Drehung um die x-Achse θ=90°, d=0, a=0 α=90° x2 z2 z0 x0 y‘0 x1 y0 x1 z1 y2 x‘0 Ziel: Koordinatensystem im TCP z1 y1 z‘0 y1 i θ d a α 1 2 3 3. Längs der Achse z2 um d3 Verschieben θ=0°, d=d3, a=0 α=0° 0° ° Hinweis: Sollte es nicht möglich sein mit den 4 Möglichkeiten (RTTR) von einem Gelenk zum nächsten zu kommen, dann ein weiteres Gelenk mit dem FR=0 (starr) einfügen. 90° 90° 0° d °
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i θ d a α 1 2 3 5. 3. Matrix aufschreiben: dazu Tabelle übernehmen und einsetzen 0° ° Ausrechnen der Einzelnen Schritte 90° 90° Gesamtberechnung in dieser Reihenfolge 0° d °
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