Universität Dortmund „Time-optimal large view visual servoing for the navigation of a mobile robot using moments of SIFT features“ Students:... Fakultät.

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1 Universität Dortmund „Time-optimal large view visual servoing for the navigation of a mobile robot using moments of SIFT features“ Students:... Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten Bertram

2 Motivation Goal pose Goal pose Current pose Current pose
Robot orientation Camera orientation

3 ■ Optimal reference selection
Outline ■ Introduction ■ Camera Gaze Control ■ Navigation control ■ Optimal reference selection ■ Integration

4 Control Scheme Control Merge Hybrid control Camera Gaze Control
Database Deliberative layer Intermediate layer Reactive layer Optimal reference selection Control Merge + - Non-holonomic robot Camera Gaze Control Virtual Camera Plane Image processing Feature Points

5 ■ Optimal reference selection
Outline ■ Introduction ■ Camera Gaze Control ■ Navigation control ■ Optimal reference selection ■ Integration

6 Text blau, hervorzuhebende Ausdrücke rot
Zweite Ebene schwarz, hervorzuhebende Ausdrücke rot

7 Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit !
Universität Dortmund Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit ! Prof. T. Bertram, Prof. E. Kallenbach, PD Dr.-Ing. Räumschüssel, Dipl.-Ing. J. Zentner