∫ervoantriebstechnik.de Sättigung

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1 ∫ervoantriebstechnik.de Sättigung
Die Nichtlinearität der Drehmoment-Konstanten KT [Nm/A] Roland Fetzner © ∫ERVOANTRIEBSTECHNIK.DE Alle Rechte vorbehalten.

2 Addition Elemente © ∫ERVOANTRIEBSTECHNIK.DE Alle Rechte vorbehalten.

3 Multiplikation Element Anzahl
Element Anzahl © ∫ERVOANTRIEBSTECHNIK.DE Alle Rechte vorbehalten.

4 Multiplikation Konstante
Konstante © ∫ERVOANTRIEBSTECHNIK.DE Alle Rechte vorbehalten.

5 Multiplikation © ∫ERVOANTRIEBSTECHNIK.DE Alle Rechte vorbehalten.

6 Drehmoment-Konstante KT
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7 Drehmoment-Konstante KT
Wäre die Drehmoment-Konstante KT bis zum Spitzenstrom konstant ergäben sich folgende Drehmomente: © ∫ERVOANTRIEBSTECHNIK.DE Alle Rechte vorbehalten.

8 Drehmoment-Konstante KT
Mit steigendem Strom geht der Motor zunehmend in Sättigung: KT ist keine Konstante! © ∫ERVOANTRIEBSTECHNIK.DE Alle Rechte vorbehalten.

9 Drehmoment-Konstante KT
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10 TANHYP Eine einfache Methode den Sättigungscharakter mathematisch zu beschreiben ist: Bemerkungen: Einfach zu rechnen, da wenig Parameter, aber alle Messpunkte lassen sich nicht abbilden. Sättigungsgrad bei I > IMax zu gering. KT bei I0 bereits zu niedrig. © ∫ERVOANTRIEBSTECHNIK.DE Alle Rechte vorbehalten.

11 KNICK IM QUOTIENT M / I Quotient M / I ist konstant (KTINNEN) bis 12,2 A. Für größere Ströme fällt der Quotient M / I linear. Bemerkungen: Einfach zu rechnen, da wenig Parameter, und einfache Fallunterscheidung. Unstetigkeit in der Ableitung = KTdiff © ∫ERVOANTRIEBSTECHNIK.DE Alle Rechte vorbehalten.

12 KNICK IM KT KT ist konstant (KTINNEN) bis 12,2 A.
Für größere Ströme fällt KT linear. Bemerkungen: Einfache Fallunterscheidung, aber Integralbildung, bzw: Ist KT linear fallend, dann ist Integral quadratische Funktion. Zusätzliche Fallunterscheidung notwendig. © ∫ERVOANTRIEBSTECHNIK.DE Alle Rechte vorbehalten.

13 KT QUADRATISCH KT ist konstant (KTINNEN) bis 0,8 * I0
Für größere Ströme fällt KT quadratisch. Bemerkungen: Einfache Fallunterscheidung, aber Integralbildung, bzw: Ist KT quadratisch fallend, dann ist Integral kubische Funktion. Ist IMax – MMax der einzige bekannte Punkt, dann Wendepunkt © ∫ERVOANTRIEBSTECHNIK.DE Alle Rechte vorbehalten.

14 KT QUADRATISCH Liegen nur die beiden Messpunkte I0 – M0 und IMax – MMax vor, kann man die Parameter der Funktion ermitteln: Parameter Formelzeichen Einheit Einsatzpunkt Sättigung ESPS x Io  ESPS  1 m ESPS*Io < I < Imax m 1 Nm/A³ Amplitude KT' bei Imax A KT' Nm/A² Amplitude KT bei Imax A KT Nm/A I Sättigung I sat A m Imax < I < I sat m 2 M Sättigung M sat Nm © ∫ERVOANTRIEBSTECHNIK.DE Alle Rechte vorbehalten.

15 KT QUADRATISCH © ∫ERVOANTRIEBSTECHNIK.DE Alle Rechte vorbehalten.

16 KT QUADRATISCH © ∫ERVOANTRIEBSTECHNIK.DE Alle Rechte vorbehalten.

17 KT QUADRATISCH © ∫ERVOANTRIEBSTECHNIK.DE Alle Rechte vorbehalten.

18 Ankerrückwirkung © ∫ERVOANTRIEBSTECHNIK.DE Alle Rechte vorbehalten.