Parametrierung der Datenübertragung CANopen 6-Apr-17, Seite 1

Was ist eine PDO? CANopen Temperatursensor ProcessDataObject 25°C Transmit-PDO COB-ID ProcessData 1234 COB-ID 25 Data 1-2047 bis maximal 8 COB= CommunicationOBject Ein ProcessDataObject setzt sich aus 0-bis 8 Byte langen Prozezeßdaten sowie einer COB-ID zusammen. Die COB-ID ist dasselbe wie der Identifier, der schon im CAN erläutert wurde. Mithilfe der COB-ID werden also die Priorität sowie die Empfangsadresse festgelegt. Dabei ist zu beachten, daß zu Sende und Empfangs-PDO immer die gleiche COB-ID besitzen. Receive-PDO 1234 Data etc. Druck Zeit Geschwindigkeit CANopen 6-Apr-17, Seite 2

Parametrierung der PDOs CANopen 6-Apr-17, Seite 3

PDO Übertragungsarten Internal event 1. Event- or Timer- driven producer consumer(s) Remote Frame 2. Remotely requested producer consumer(s) CANopen beinhaltet 3 verschiedene PDO Übertragungsarten: 1. Nachrichten werden bei einem Ereignis oder nach einer festgelegten Zeit übertragen 2. Nachrichten werden bei Empfang eines “Remote Request”-Telegramms übertragen 3. Synchrone PDO’s werden gesendet bzw. akzeptiert wenn zuvor ein Sync-Objekt empfangen wurde Sync 3. Synchronous transmission (cyclic, acyclic) producer consumer(s) CANopen 6-Apr-17, Seite 4

PDO Übertragungsarten Asynchron: Ereignisgesteuert Abfragegesteuert Request PDO PDO Synchron: Sync PDO Zyklisch Sync PDO Azyklisch Sync Request PDO Abfragegesteuert Asynchron: Ereignisgesteuert: Senden einer PDO nach Auftreten eines profil- oder herstellerspezifischen Ereignisses. Das kann auch nach Ablauf eines Zeitintervalls sein Abfragesteuert: Senden nach Anforderung durch Consumer Synchron: Azyklisch: Einmaliges Senden einer PDO nach Empfang des Synchronisationsobjektes und vorher auftretenden Ereignis Zyklisch: Senden einer PDO nach Empfang einer bestimmten Anzahl von Synchronisationsobjekten Abfragegesteuert: Senden einer PDO nach Anforderung durch Consumer und Empfang des Synchronisationsobjektes. CANopen 6-Apr-17, Seite 5

Synchrone und Asynchrone Übertragung von PDOs Sync Sync Sync Sync Sync Sync synchrone PDO asynchrone PDO { Zeit Sync-Fenster CANopen unterscheidet synchrone Übertragung, asynchrone Übertragung. Synchrone Übertragung ist in Anwendungen wichtig, wo Abläufe abgestimmt werden müssen . Beispielsweise wenn mehrere Achsenantriebe zur selben Zeit starten sollen. Dazu werden beim CAN von einem Teilnehmer Sync-Objekte abgesendet. Dieser Teilnehmer ist dann ein Sync-Producer. Am Sync-Producer gibt man mit dem Parameter “ communication cycle period” an, in welchem Abständen die SyncObjekte über den Bus gesendet werden sollen. Synchrone PDOs werden innerhalb eines Synchron-Fensters nach dem Synchronisierungs Telegramm übertragen bzw akzeptiert. Die Priorität von synchronen PDOs ist höher als die von asynchronen PDOs. Der Sync-Consumer Asynchrone PDOs können zu jeder Zeit übertragen werden. Sie können auch innerhalb eines Synchron-Fensters übertragen werden. CANopen 6-Apr-17, Seite 6

Synchrone Zyklische/Azyklische Übertragung von PDOs Sync Sync Sync Sync Sync Sync Synchron zyklische Übertragung einer PDO Synchrone azyklische Übertragung einer PDO Zeit Die synchronisierte PDOs können zyklisch sowie azyklisch übertragen werden. Mittels des Parameters “Number of Syncs” im Eigenschaftenfenster der PDO stellt man ein, nach wieviel Synchronisationtelegrammen wieder eine PDO gesendet werden soll. Azyklisch übertragene synchronisierte PDO’s werden bei einem Ereignis durch die Applikation gesendet. Die Nachricht wird erst bei Empfang eines Synchronisations telegramms abgesendet. Jedoch eben nicht jeden Zyklus. CANopen 6-Apr-17, Seite 7

Einrichten der PDO-Synchronisation Demo CANopen 6-Apr-17, Seite 8

Einrichten der PDO-Synchronisation Einstellung der Synchronisierten PDO Übertragung Einrichten der PDO-Synchronisation Mastereinstellung: 1 Sync-Producer Sync-Consumer 1. Sync-Signal 2. Startsignal Achse1 3. Startsignal Achse2 Wählen Sie in der Steuerungskonfiguration die XC-NET-CAN Baugruppe aus und betätigen Sie die rechte Maustaste 150 3 Aktivieren sie das Absenden des Sync-Objekt 2 Geben Sie die Größe des Sync-Fensters und die Zykluszeit an. Mit der Zykluszeit geben Sie vor in welchem Abstand die Syncobjekte über den Bus gesendet werden. Das Sync-Fenster gibt die Zeitdauer nach dem Sync-Objekt an in der empfangene PDO‘s vom CAN-Tln als synchronisierte PDO‘s akzeptoert werden. CANopen 6-Apr-17, Seite 9

Einrichten der PDO-Synchronisation Einstellung der Synchronisierten PDO Übertragung Einrichten der PDO-Synchronisation Sync-Producer Sync-Consumer 1. Sync-Signal 2. Startsignal Achse1 3. Startsignal Achse2 4 Wählen Sie den Slave Teilnehmer aus und betätigen Sie die rechte Maustaste 5 Wählen Sie die Karte PDO-Mapping Empfangen aus. Hier finden sie die PDO‘s die die XION-Ausgänge zur Motoransteuerung beinhalten CANopen 6-Apr-17, Seite 10

Einrichten der PDO-Synchronisation Einstellung der Synchronisierten PDO Übertragung Einrichten der PDO-Synchronisation 6 Wählen Sie in diesem Fall die erste PDO aus Um sicher zu gehen das es die richtige PDO ist können Sie unter „+“ nachsehen ob die PDO die entsprechenden Ausgangsbytes beinhaltet. Sync-Producer Sync-Consumer 1. Sync-Signal 2. Startsignal Achse1 3. Startsignal Achse2 7 CANopen 6-Apr-17, Seite 11

Einrichten der PDO-Synchronisation Einstellung der Synchronisierten PDO Übertragung Einrichten der PDO-Synchronisation 7 Wählen Sie die Übertraggungsart aus Sync-Producer 3. Startsignal Achse2 2. Startsignal Achse1 8 Mittels des Parameters “Number of Sync’s” im Eigenschaftenfenster der PDO stellt man ein nach wieviel Synchroniesationtelegrammen wieder eine PDO gesendet werden soll. 1. Sync-Signal Sync-Consumer Sync-Consumer CANopen 6-Apr-17, Seite 12

Aufgabe: Synchrone Übertragung Transmition Type: Azyklisch Gerätespezifisch Node-ID: 1 CAN_3I Node-ID: 3 Node-ID: 4 Node-ID: 2 8DI 8DO 1AI-UI Lokal_Q CAN_2Q CAN_4Q Testen Sie das Verhalten der Ausgänge in Abhängigkeit eines Signaländerung des Eingangs. Wie lange dauert es minimal bzw. maximal bis die einzelnen Ausgänge gesetzt werden? Verwenden Sie den Fahrplan zur Einstellung der Synchronübertragung der PDO‘s. Transmition Type: Zyklisch-Synchron Numbers of Sync = 3 Transmition Type: Azyklisch-Synchron Es soll alle 5 Sekunden ein Synchronsignal gesendet werden. Das Sync-Fenster soll auf 1ms eingestellt sein. Der Eingang des Teilnehmers 3 geht im IEC-Programm auf die Ausgänge der Teilnehmer 1,2 und 4. CANopen 6-Apr-17, Seite 13

Inhibit Time - Minimale Zeit zwischen zwei Sendeaufträgen PDO x PDO y Die Inhibit Time ist die minimale Zeit zwischen zwei Nachrichten dieses PDOs. Damit PDOs, die bei Änderung des Wertes übertragen werden, nicht zu häufig versendet werden Die CMS-Priority-Group beschreibt die relative Wichtigkeit der PDOs bei der CAN Übertragung und kann nicht verändert werden. Es werden Werte von 0-7 angezeigt. . I7.3 I9.2 PDO x . PDO y Inhibit Time CANopen 6-Apr-17, Seite 14

Event-Time CANopen Z.B.: EventTime=10s Nach 10 s: Nach weiteren 10 s: Temp Zeit Z.B.: EventTime=10s Mit der EventTime wird festgelegt in welchem Abstand ein CAN-Teilnehmer Daten versendet, auch wenn keine neuen Daten vorliegen. Falls zwischenzeitlich ein Ereignis eintritt, wird der Timer wieder zurückgesetzt. Nach 10 s: Nach weiteren 10 s: CANopen 6-Apr-17, Seite 15