Mikrocomputertechnik 1 Einführung Prof. J. Walter Stand Oktober 2009 1 Mikrocomputertechnik Jürgen Walter Drei-Stellungen-Quickie Servomotorsteuerung.

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1 Mikrocomputertechnik 1 Einführung Prof. J. Walter Stand Oktober 2009 1 Mikrocomputertechnik Jürgen Walter Drei-Stellungen-Quickie Servomotorsteuerung

2 Mikrocomputertechnik 1 Einführung Prof. J. Walter Stand Oktober 2009 2 Lernziele: Ansteuerung Servomotor Verwendung von PCA-Interrupt für Zeitvorgabe Warten ohne Blockade von Interrupts gleicher Priorität

3 Mikrocomputertechnik 1 Einführung Prof. J. Walter Stand Oktober 2009 3 Voraussetzungen PWM-Quickie SERVO-Quickie

4 Mikrocomputertechnik 1 Einführung Prof. J. Walter Stand Oktober 2009 4 Wiederholung Servoansteuerung über PCA-Einheit PCA-Interrupt

5 Mikrocomputertechnik 1 Einführung Prof. J. Walter Stand Oktober 2009 5 Programm: DREI_STELLUNGEN Mit T3 faehrt der Servomotor drei Stellungen an: 150° Ruhestellung 90° ca. 1s warten danach auf 30° ca. 1s warten danach auf Ruhestellung

6 Mikrocomputertechnik 1 Einführung Prof. J. Walter Stand Oktober 2009 6 Programm: SERVO_LR Die PCA0CPn-Werte werden für die einzelnen Stellungen ermittelt. Wartezeit ca. 1s wird über PCA-Interrupt realisiert Überlegung: ns=n*16-Bit-Zähler /3MHz~n*46 s

7 Mikrocomputertechnik 1 Einführung Prof. J. Walter Stand Oktober 2009 7 Programm: DREI_STELLUNGEN mit Werten Mit T3 faehrt der Servomotor drei Stellungen an: 150° ~ F531h Ruhestellung 90° ~ EF23h ca. 1s warten danach auf 30° ~ E8A7h ca. 1s warten danach auf Ruhestellung

8 Mikrocomputertechnik 1 Einführung Prof. J. Walter Stand Oktober 2009 8 ÜBUNGEN: Ü01 – Programm: DREI_STELLUNGEN_3s Erhöhen Sie die Wartezeit auf 3s. Ü02 – Programm: DREI_STELLUNGEN_LOOP Die drei Stellungen werden kontinuierlich mit jeweils einer Wartezeit von 2s in einer Endlosschleife angefahren. Ü03 – Programm: DREI_STELLUNGEN_STOP Die drei Stellungen werden kontinuierlich mit jeweils einer Wartezeit von 2s in einer Endlosschleife angefahren. Innerhalb der Sekunden-Warteschleife wird der Taster T2 auf Stopp abgefragt.

9 Mikrocomputertechnik 1 Einführung Prof. J. Walter Stand Oktober 2009 9 Quickies – schnell und intensiv lernen Ziel erreicht!

10 Mikrocomputertechnik 1 Einführung Prof. J. Walter Stand Oktober 2009 10 Metaphern