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x y Bild I
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x y Bild I
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Wenn dann Ecke 2 “Kante” 2 >> 1
“Ecke” 1 und 2 groß, 1 ~ 2; starke Änderung in alle Richtungen 1 und 2 klein; Änderung in alle Richtungen ~ konstant klein Homo- gene region “Kante” 1 >> 2 1 Wenn dann Ecke
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2 “Kante” R < 0 “Ecke” R>>0; starke Änderung in alle Richtungen Homo- gene region “Kante” R < 0 |R| klein 1
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x y Bild I
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Gerade x Urbild von Linie L Ebene P Urbild von L Bildebene
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Linie L1 Linie L2 Bildebene
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x y x y x y Bildebene
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Intrinsische Kameraparameter
Horizontale Auflösung Vertikale Auflösung Pixel Breite in m Pixel Höhe in m Hauptpunkt x-Koordinate in Pixel Hauptpunkt y-Koordinate in Pixel Horizontal Skalierung in 1/m Rx Horizontale Auflösung Anzahl der Spalten, Pixel pro Zeile etc. Ry Vertikale Auflösung, Anzahl der Zeilen, Pixel pro Spalte Hauptpunkt, schnitt optische Achse mit bild ebene (Sensor) Vertikale Skalierung in 1/m Skew Factor Kamera Matrix:
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